车载毫米波雷达非直视目标检测定位方法.pdfVIP

摘要

非直视目标探测是指利用电磁波多径回波信号实现建筑与道路场景中的非直

视盲区目标的检测、定位和跟踪等，其在智能驾驶、防撞检测、城市巷战等领域具

有重要应用前景及研究价值。

本文主要基于车载毫米波雷达平台，开展典型建筑拐角场景及道路场景中非直

视目标的多径传播回波建模、非直视目标检测及定位等方法研究，主要工作如下：

1、针对典型建筑拐角遮蔽场景和道路非直视前前车探测场景，分别分析了探

测非直视目标的电磁波多径传播规律，基于实测数据建立了两类典型场景中非直

视目标的多径回波模型，最后对比分析直视路径与非直视路径的电磁传播损耗，并

进行了实验验证。

2、针对建筑拐角场景的非直视目标检测定位问题，基于静止车载毫米波雷达

平台，结合典型建筑拐角场景建立的多径回波模型，研究了非直视目标检测定位的

信号处理算法。首先，研究了静止雷达平台检测非直视目标的回波预处理方法，并

经过非相参积累、单元平均恒虚警检测（CellAverage-ConstantFalseAlarmRate,CA-

CFAR）方法实现了目标距离检测。然后，提出了基于最小方差无失真响应

（MinimumVarianceDistortionResponse,MVDR）测角的非直视目标定位算法，并

结合卡尔曼轨迹滤波方法实现了非直视动目标的准确定位。

3、针对道路场景的非直视前前车目标检测定位问题，基于运动车载毫米波雷

达平台，结合道路场景探测前前车目标的多径回波模型，研究了非直视前前车目标

的检测定位方法。首先，研究了运动雷达平台探测前前车目标的回波预处理方法，

提出了基于奇异值分解的直视中间车与非直视前前车目标信号分离方法，并采用

高斯-拉普拉斯算法实现了距离像的去噪处理。然后，对中间车与前前车目标距离

像分别运用恒虚警检测实现了两类目标有效检测；最后，提出了多通道比相结合密

度聚类的目标定位方法，实现了直视中间车与非直视前前车目标的准确定位。

以上所述非直视目标检测定位算法均通过了实测数据验证，证明了所提算法对

实现两类场景中非直视目标准确定位的有效性。

关键词：车载毫米波雷达，多径利用，非直视目标检测，非直视目标定位

ABSTRACT

Non-lineofsight(NLOS)targetsdetectionreferstothedetection,positioningand

trackingtechnologyofNLOStargetsinbuildingandroadscenesbasedonthe

electromagneticwavemultipathechosignals.Itwillhaveimportantapplicationprospects

andresearchvalueinmanyfieldssuchasautomaticdrive,collisionavoidancedetection

andurbanbattles.

ThisthesisfocusesontheproblemofNLOStargetsdetectioninurbanbuilding

cornerandroadscenes,andcarriesouttheresearchonmultipathechoesmodeling,NLOS

targetsdetectionandpositioningbasedontheautomotivemillimeter-waveradar.The

maincontentsareasfollows:

1.AccordingtothefeatureofthetypicalbuildingcornersceneandtheroadNLOS

front-frontvehicledetectionscene,first,themultipathpropagationmodelsofdetecting

NLOStargetsinthetwoscenesareanalyzedrespectiv