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汽车横摆角速度和质心侧偏角与横摆稳定性的关系分析

对汽车横摆角速度和质心侧偏角与横摆稳定性的关系的研究，基于周红妮老师与陶健民老师的研究，与本文不同的是，由于只需研究车辆的横摆稳定性特性，在文献中所采用的车辆模型为二自由车辆模型，研究的变量还包括车辆的侧向加速度、轮胎的滑移率等等，用来分析横摆角速度r和质心侧偏角β与横摆稳定性的关系。

1.1汽车横摆角速度与稳定性的关系

我们知道汽车的行驶路径与汽车的航向角ψ密切相关，航向角越大，对应的汽车的转弯半径将会越小；相反，转弯半径将会越大[24]。车辆的航向角与横摆角速度、质心侧偏角这两者的关系如下：

ψ=β+

当汽车质心侧偏角β处于一个很小的值的时候，可以将其忽略，那么航向角就单纯由横摆角速度直接决定。

在汽车的二自由度模型中，汽车横摆角速度ri

r

其中，Gr为车辆相关参数，δ

但实际上，横摆角速度的值会受到路面状况的影响，首先，必须满足侧向力约束，侧向加速度最值如下：

a

所以，得到横摆角速度r的最值如下：

r≤μg/u#

综上，理想横摆角速度的表达式可以写作：

r

车辆的转向性是体现车辆稳定性的重要因素。在绪论中提到过，可以用Kμ的正负性来判断汽车的转向（不足转向、中性转向、过度转向），也可以用前后轴侧偏角αf、

α

又因为αf、α

α

α

α

反解可以得到：

r

因此，在质心侧偏角β的值较小的时候，横摆角速度r能够很好的反应车辆的转向特性。所以我们应该尽量把β的值控制在一个较小的范围内。但是肯定存在质心侧偏角值偏大的情况，在这样的情况下，只研究横摆角速度r一个变量就不能很好的表示横摆稳定性，因此除了横摆角速度r还需要考虑质心侧偏角β与横摆稳定性的关系。

1.2汽车质心侧偏角与稳定性的关系

还是以稳态时线性二自由度车辆为基础，研究β与r响应增益之比：

G

当横摆角速度r一定时，质心侧偏角β取决于车速u和后轮侧偏刚度?Yr?βr