多AUV协同路径规划方法研究.pdfVIP

摘要

随着对海洋的逐步探索与开发，无人水下航行器（AutonomousUnderseaVehicle，

AUV）被广泛应用于水下作业。由于大多数水下任务较为复杂，需要多个AUV进

行协同作业。然而，AUV在工作时不可避免地会受到周围复杂多变的海洋环境的

影响，多AUV协同作业时更需要兼顾航路协同最优与AUV自身的安全性。因此，

本文主要针对海洋环境下AUV全局路径、局部路径及多AUV的协同路径规划问

题进行研究。

首先，针对海洋环境中独有的洋流问题，考虑流场约束的影响对水下环境进行

建模。然后基于传统人工蜂群算法，提出一种融合B样条曲线的改进人工蜂群算

法解决洋流流场约束下的AUV全局路径规划问题，并分别在利用Lamb涡模型构

建的自定义水下环境和真实海洋遥感数据搭建的环境中进行仿真，结果表明改进

后的算法能够有效地在水下环境中为AUV规划出一条安全路径，并且兼顾AUV

的航行距离与能量消耗。

其次，针对静态海图中不存在的未知障碍物问题，在全局规划路径的基础上，

利用结合滚动窗口的流体扰动算法，在AUV实际航行过程中进行局部路径规划，

解决了AUV实际航行的安全问题，通过仿真验证了算法的可行性。

最后，针对水下多AUV集群作业时的协同路径规划问题，利用结合模拟退火

与自适应邻域搜索的灰狼优化协同路径规划方法，得到多约束下的AUV协同最优

航路分配结果。此外，对于海洋环境中的未知障碍物问题，通过对水声通信特性的

分析，提出一种考虑水声通信距离约束的离散状态窗口协同路径规划方法，利用集

群中AUV之间的协同信息交互，以达到在航行过程中对集群规划路径进行调整的

目的。仿真结果表明，该方法能够在多AUV实际作业过程中保证集群协同路径规

划结果的最优性。

关键词：洋流流场，路径规划，路径分配，通信约束，协同重规划

ABSTRACT

Withthegradualexplorationanddevelopmentoftheocean,autonomousundersea

vehicle(AUV)isbecomingincreasinglypopularforunderwateroperations.The

complexityofmostunderwatertasksnecessitatesthecollaborationofmultipleAUVs.

However,AUVswillinevitablybeaffectedbythesurroundingcomplexandchangeable

marineenvironmentwhenworking.WhenmultipleAUVscollaborate,theymustconsider

theoptimalroutecoordinationaswellastheirownsafety.Therefore,thisthesismainly

studiestheAUVglobalpath,localpathandcooperativepathplanningofmultipleAUVs

inthemarineenvironment.

Firstly,consideringtheinfluenceofflowfieldconstraints,theunderwater

environmentismodeledfortheuniqueoceancurrentprobleminthemarineenvironment.

Afterthat,basedonthetraditionalartificialbeecolonyalgorithm,animprovedartificial

beecolonyalgorithmfusedwithB-splinecurvesisproposedtohandletheglobalpath

planningproblemofAUVsundertheconstraintsof