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哈尔滨理工大学工学硕士学位论文

关节型机器人制孔位姿优化及刚度性能研究

摘要

机器人制孔系统同传统机床制孔相比具有成本较低、效率较高的特点，在

航空航天领域应用广泛。然而串联关节型机器人因其结构特点，导致在制孔加

工过程中，刚度远远不及机床的水平，产生的振动与变形会严重影响制孔质

量，所以选择出最适合加工目标孔位的位姿十分重要。基于FANUCR-

2000iC/165F关节型6自由度工业机器人，开展了机器人制孔位姿对刚度性能影

响的研究，具体研究内容如下：

首先，分析了末端执行器的结构特点，考虑到末端执行器内部包含的进给

模块、视觉模块等对于质量的影响，对执行器末端法兰进行了强度与刚度校

核。针对制孔机器人的运动学规律，求解出制孔机器人的工作空间和雅克比矩

阵，为机器人刚度研究奠定了基础。

其次，建立了制孔机器人的刚度数学模型，开展关节刚度辨识实验，获得

了制孔机器人各关节的刚度值，并将实验刚度值与理论模型计算结果进行对比

分析。引入末端刚度椭球作为评价指标，分析各关节转角对机器人末端X、

Y、Z方向刚度性能的影响规律，并以力—线位移刚度矩阵的最小特征值为优

化目标，对机器人制孔位姿进行优化。

再次，将制孔机器人关节部分等效处理成具有刚度的扭转弹簧，通过静力

学仿真对比了优化前后位姿受载荷时抵抗变形的能力。进行制孔机器人的模态

分析，探究了位姿对固有频率的影响规律。综合考虑关节阻尼、臂杆质量与关

节刚度，完成了制孔机器人动力学分析。

最后，搭建机器人制孔实验平台，探究了加工工艺参数对轴向力及出口毛

刺的影响。进行了不同进给速度、主轴转速的制孔实验，基于出入口的毛刺形

貌，优选工艺参数，获得了优化的位姿，利用白光干涉仪、超景深显微镜分别

评估了孔的面粗糙度及圆度指标。

关键词机器人制孔；刚度；有限元；位姿；制孔质量

-I-

哈尔滨理工大学工学硕士学位论文

PositionOptimizationandStiffnessPerformanceof

ArticulatedRobotsforHoleMaking

Abstract

Roboticholemakingsystemsarewidelyusedintheaerospaceindustrybecause

oftheirlowcostandhighefficiencycomparedtotraditionalmachinetools.However,

tandemarticulatedrobotsduetoitsstructuralcharacteristics,resultinginholemaking

process,thestiffnessisfarlessthanthelevelofthemachinetool,resultinginvibration

anddeformationwillseriouslyaffectthequalityofholemaking,soitisveryimportant

toselectthemostsuitablefortheprocessingofthetargetholeposition.Basedonthe

FANUCR-2000iC/165Farticulated6degreesoffreedomindustrialrobot,thestudy

oftheeffectofrobotholemakingpositiononthestiffnessperformancewascarried

out,andthespecificresearchcontentisasfollows:

First,thestructuralcharacteristicsoftheend-effecto