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摘要
现代建筑功能多样，电缆、电器等设备繁杂，火患危险多。一些仓储、物流、
化工、公共场所等建筑空间大、空间结构复杂，不利于以传统的火警检测、消防设
备实现及时的预警和消防。结合现代的移动机器人技术，研究建筑内和特定场地的
巡检消防机器人，使其兼有火患报警和初萌火源消防功能，可以成为现代大型建筑
内消防的利器。对于消防机器人，通过消防喷水机构对水射流的控制是其基本功能，
需综合机械、射流控制、射流轨迹反馈等多方面的技术实现，应悉心研究。本文研
究内容即是据此展开。
本文主要从以下几方面进行研究
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