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空间柔性机械臂的动力学特性和控制方法
目录
空间柔性机械臂的动力学特性和控制方法（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2相关研究综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
空间柔性机械臂的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1定义与基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.2根据结构特点的不同分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
动力学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.1基于多体系统的动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.2拟合建模与参数优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.1预测控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.2自适应控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.3基于神经网络的控制方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
实验验证与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
5.1实验设备介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.2控制效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.3技术性能比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
6.1主要研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
6.2现有问题及未来方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
空间柔性机械臂的动力学特性和控制方法（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．30
一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
1.1柔性机械臂的发展与应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
1.2动力学特性及控制方法的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
研究现状及发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
2.1国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
2.2发展趋势与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
二、空间柔性机械臂动力学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
动力学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
1.1柔性机械臂的结构与运动学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
1.2动力学方程的建立与求解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
系统动力学特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
2.1动力学特性的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
2.2动力学特性的影响因素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
三、空间柔性机械臂的控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
阻抗控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
1.1阻抗控制的原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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