单级倒立摆建模及其定性分析.doc

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第1章绪论

1.1课题背景与意义

随着控制理论不断增多，社会中各种各样的计算机技术，各种信息技术的迅速发展，许多新的理论和控制算法被这方面的专家研究出来了。在控制工程领域应用了许多新发明的技术，诞生了许多新的智能控制理论和高控制精度的控制方法。然而，没有严格的理论证明了控制理论和所使用的控制方法的正确性，所以人们使用起来还是不那么方便。倒立摆系统的出现刚好补足了人们在这方面的不足，所以在之后经常用于验证所使用的控制方法的有效性。倒立摆系统对于人们来说意义非凡，许多学者教授一直在追求更加高阶的系统，所以倒立摆系统从第一级发展到第二、第三、第四级，然后发展成平面、平行、环倒立摆