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多机器人轨迹规划技术进展与未来趋势探讨

目录

一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2多智能体系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3轨迹规划基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

二、多机器人轨迹规划技术发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1早期研究阶段．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1.1基于图论的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1.2概率路图方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.2发展阶段．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.2.1优化方法的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2.2机器学习技术的融入．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.3现阶段主要技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.3.1人工智能驱动的规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.3.2混合方法的研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

三、多机器人轨迹规划关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.1碰撞检测与避免．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

3.1.1感知环境建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

3.1.2碰撞检测算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.1.3避障策略生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

3.2路径优化与生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.2.1最短路径算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.2.2最快路径算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.2.3能效路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.3协同控制与调度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.3.1任务分配方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.3.2运动协调机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.3.3资源优化配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

四、多机器人轨迹规划技术进展案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

4.1工业制造领域应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

4.2服务机器人应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

4.3军事与特种作业应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

4.4医疗机器人应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

五、多机器人轨迹规划技术面临的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

5.1复杂环境适应性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

5.2实时性要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

5.3大规模机器人系统管理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

5.4安全性与可靠性保障．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

六、多机器人轨迹规划未来发