数字孪生与虚拟调试技术应用 课件 2.4 综合实训——综合实训——DT01执行机构的定义.pptx

任务2.4

数字设备定义（综合）——DT01执行机构

数字设备篇

1.执行机构硬件说明

2.数字设备定义要求

3.状态机抓取的定义步骤

目录

1.执行机构硬件说明

旋转气缸

电磁铁

料井

接近传感器

取料气缸

图1执行机构

图示的硬件为DT-01以及DT-01M的硬件执行机构，其结构如下所示。

单轴推料气缸

电磁阀

双轴转移气缸

物料零件

2.数字设备定义要求

图2物理设备

图3数字设备

数字设备定义的要求，就是根据实际的物理设备的运动及电气特性，在PQFactory软件中，将其一一对应设置好。主要包括以下几大部分：

2.数字设备定义要求

（1）零件

零件包含：料井处的物料方块。

物料方块

图4物料方块所处位置

2.数字设备定义要求

（2）传感器

传感器包含：料井处的料井接近传感器以及环形轨道处的转移接近传感器。

料井接近传感器

转移接近传感器

图5传感器位置

2.数字设备定义要求

（3）状态机

状态机包含四个：

单轴线性气缸（平移运动）

旋转气缸（旋转运动）

取料气缸（平移运动）

双轴转移气缸（平移运动）

注：双轴转移气缸与取料气缸是装配在一起的，两者需要固结在一起，具体操作见下文。

图6状态机管理树

2.数字设备定义要求

（3）状态机

单轴线性气缸

旋转气缸

取料气缸

双轴转移气缸

图7状态机所处位置

2.数字设备定义要求

（3）状态机

需要注意的是：双轴转移气缸与取料气缸是装配在一起的，两者需要固结。左图所示为未抓取时，双轴转移气缸的状态切换并不能改变取料气缸的位置，两者之间发生脱离。抓取之后，两气缸的装配关系成立。

状态1

状态2

图8未抓取状态

图9抓取状态

3.状态机抓取的定义步骤

（1）在管理树中选择“双轴转移气缸”，右键选择命令：抓取。

（2）选择被抓取的物体：取料气缸，然后点击增加按钮。

图10抓取指令

图11抓取取料气缸

3.状态机抓取的定义步骤

（3）图示为已选择完成的状态，然后点击确定。

（4）抓取完成后，在管理树中在此选择“双轴转移气缸”，则会同时亮显这两个状态机。

注：具体定义步骤，可参考系列视频资源《DT01执行机构的定义》

图12添加被抓取的物体

图13复和状态机最终效果

THANKS

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