机器人综合项目实践教程 课件 第3章 ArduinoC语言编程开发环境.pptx

第三章Arduino/C语言编程开发环境;

3.1Arduino/C语言基础;;

在C语言编程中，为了定义变量、表达语句功能和对一些文件进行预处理，还必须用到一些具有特殊意义的字符，这就是关键字。关键字已被编译系统本身使用，所以用户编写程序时不能够使用这些关键字来作为标识符。Arduino平台语言是建立在C/C++基础上的，其关键字和主要符号有以下几类：

(1)?类型说明符类。

(2)?语句定义符类。

(3)?预处理命令符类。

(4)?其他符号类。;

3.1.2ArduinoIDE

Arduino集成开发环境(ArduinoIDE)由工具栏、状态窗口以及串口监视器窗口共三部分组成，包含了一个用于写代码的文本编辑器、一个消息区、一个文本控制台以及一个带有常用功能按钮和文本菜单的工具栏。以Windows为例，其他操作系统上的软件安装都是如此，Arduino开源的IDE可以免费下载得到，其driver目录内有控制板usb芯片驱动程序，地址是http://arduino.cc/en/Main/Softwarearduino.exe。;

安装ArduinoIDE的基本步骤如下：

第一步：打开Arduino官网地址arudino.cc，点击图中画圈的地方；

第二步：在右侧蓝色方框内选择与自己电脑操作系统对应的安装包，Arduino软件(IDE)1.0版本之后保存文件的扩展名是.ino。;

3.2Arduino平台体系结构;

如图3.2(a)中的ArduinoYUN是以ArduinoLeonardo(ATmega32U4)为基础、内嵌独立的AtherosAR9331晶片无线路由处理器，组成了一个具有Wifi功能的微控制器，也是Arduino家族中首个WiFi系的成员，将嵌入式Linux装置、Arduino和WiFi传输器以及其他拓展板全部整合到一个开发板上。而图3.2(b)中ArduinoDUE采用32bitCortex-M3架构，时钟频率为84?MHz，替代了之前的8?bit16?MHz的ATmega328微控处理器，同时涵盖了一个USB2.0接口，能够连接鼠标、键盘、摄像头等USB产品。;

如图3.2(c)是ArduinoMEGA，是基于ATmega2560的Arduino开发板。它有54个数字输入/输出引脚(其中15个可用于PWM输出)、16个模拟输入引脚，4个UART接口，一个16MHz的晶体振荡器，一个USB接口，一个DC接口，一个ICSP接口，一个复位按钮。它包含了微控制器所需的一切，用户只用简单地把它连接到计算机的USB接口???或者使用AC-DC适配器，或者用电池，就可以驱动它。图3.2(d)是ArduinoUNO，相较于ArduinoMEGA它提供了更少的I/O口。;;

图3.2(d)所示为ArduinoUNO开发板，采用了标准的两排插槽设计，上排插槽有16个端口，16个端口功能描述如表3.1所示。在编写的测试程序里，需将访问的数字信号端口进行定义。为了访问这些端口，可以直接将连接线插入对应的插槽。更方便的方式是使用跳线，这样实验完成后拆除起来也很容易。如表3.1中AREF端口是Referencevoltagefortheanaloginputs，模拟输入的基准电压，使用analogReference()命令调用。;;

图3.2(d)的ArduinoUNO控制板的下排插槽有13个端口，13个端口功能描述如表3.2所示，其中Vin端口是inputvoltage的缩写，表示有外部电源时的输入端口。;;

3.3Arduino/C语言的特点;

1.?基本函数

语句是编写程序时最基本的单位，函数就是一组这种基本单位的集合体。Arduino/C语言中的函数由返回值、函数名、参数和函数体组成。

如程序3.1给出了标准Arduino函数的代码架构，其调用相关函数体的语句的组成是，第一行调用库函数或变量赋值语句，第二行调用通信函数或子函数语句，或调用函数体内语句，第三行调用Arduino主函数。至此，完成了标准Arduino函数的代码编写。其内部调用延时函数delay(1000)代表延时1000毫秒。程序3.1为标准Arduino程序函数调用架构代码，实现已连接端口器件LED灯的亮度延时变化。;;

1)?loop函数

loop()函数是能够将一组编程指令程序代码进行重复运行的主体功能函数。一般地，loop()函数是在setup()函数初始化后进行调用的，即每一个ArduinoC程序都在初始化环节调用setup()函数完成之后，就可以自动调用loop()函数进入第二个环节，即输入环节。;

2)?se