机器人综合项目实践教程 课件 第7章 Norstar平台机器人实战.pptx

第七章Norstar平台机器人实战;

7.1Norstar平台基础;;

需要注意的是，每个CDS55xx机器人舵机需要使用不同的ID；每串CDS55xx机器人舵机的数量不能太多，最好是6个以下。如图7.2所示为CDS55xx机器人舵机的串联使用。正常工作下，单个CDS55xx机器人舵机的电流可能达到500?mA～1?A，堵转电流可达到2.5?A，单组6个CDS55xx机器人舵机的工作电流可能达到7～8?A。这样的电流会让舵机线发热，并产生比较大的压降。这时，总线上离控制器最远的一个CDS55xx机器人舵机可能因为沿途舵机线的分压而导致工作电压过低，从而出现复位、数据通信不正常等状况。;;

舵机出厂时，ID默认为1；使用之前，一般需要修改ID。具体操作步骤如下：

(1)?连接调试器、舵机和直流电源。

(2)?启动RobotServoTerminal软件。

(3)?在Com输入框输入调试器所对应的端口号(0～7)，Baud选择1000000(默认值)，点击“Open”按钮，打开串口。打开成功后，右侧的绿灯会变成红色。如图7.3所示为Norstar平台打开串口的界面。;;

(4)?根据需要选择查询模式。如果只连接了一个舵机，请选择“SingleNode”复选框。如果没有改变舵机的波特率，请选择“SingleBaud”；否则选择“AllBaud”。

(5)?设置好模式后，点击“Search”开始搜索，右侧会出现搜索信息。如果连接正确，相应的舵机ID和波特率则会出现在列表框。此时“Search”会变成“Stop”。当所有舵机节点都出现在列表框中或者扫描结束时，可以点击“Stop”，停止查询；点击“Stop”后，即可隐藏右侧的搜索信息框。;

(6)?在列表框中点击选择要操作的舵机。这里选择ID为22的舵机。切换到Operate操作页面(默认)，在PrimarySet组中的ID输入框中选择要设置的舵机I?(范围为0～257)。假设输入2，点击设置(Set键)即可修改舵机ID。此时，列表框中选中的舵机ID会相应修改为设定值。需要注意的是，此步操作之前，必须先在列表框中点击选择要设置ID的舵机；然后再次点击“Search”搜索舵机；如果设置成功，就会看到新设置的舵机ID出现在列表框中；点击“Stop”，结束搜索。最后取出多功能调试器、电源，连接好左前轮舵机。如图7.4所示为舵机、多功能调试器、电源接线图。;;

7.2Norstar平台搬运机器人实战 ;

根据物体拥有的各种感官器件，对于外界阻碍到物体运动方向的障碍物采取各种躲避障碍的动作，并继续运行被障碍物打断前的动作，这个过程就是避障。如图7.5所示为Norstar搬运机器人的最终效果图。;;

搭建一个安装有机械手的四轮机器人小车，如图7.5所示，需要准备的材料有：

(1)?MultiFLEX?2-AVR控制器1块；

(2)?多功能调试器和连线1套；

(3)?红外接近传感器1个；

(4)?LED灯4个；

(5)?KD舵机连接件4个；

(6)?机器人小车底板2个；

(7)?舵机7个；

(8)?橡胶轮子4个；

(9)?声强传感器1个；

(10)?连接件若干。;

该机器人小车可以完成如下任务：

(1)打开电源开关后机器人小车并不运动，可通过拍手(利用声强传感器)启动机器人小车，使之按照规定的动作进行操作。

(2)前进5秒，前进过程中0号灯亮；左转90°，转弯时1号灯亮；再前进5秒，0号灯亮；停止前进，所有灯灭。

(3)手拿物品接近机械手，红外接近传感器检测灯亮，机械手张开7秒后能夹持住物品。

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(4)后退5秒，2号灯亮；左转90°，1号灯亮；前进5秒，0号灯亮；停止前进，所有灯灭。

(5)机械手张开，所有灯亮，放下物品，完成所有任务，机械手恢复原状，进入等待状态。

再拍一次手，再次启动机器人重复上面的运动。;

7.2.2Norstar搬运机器人测试

1.工程设置修改

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2.?IF模块、Break模块和Switch模块

IF模块位于程序模块中，它总是与ENDIF语句成对出现。IF模块对应于C语言中的if语句，对此不熟悉的读者可以参考C语言编程书籍进行学习。

在IF模块图标上有两个向下的箭头，也就是说有个走向，左边白色箭头表示判断为真时程序的分支，右边灰色箭头表示判断为假时程序的分支。

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“Break”模块的作用是跳出循环。增加启动开关，拖入一个“while”模块，两个数字输入模块，一个“IF”模块，一个“Break”模块，一个“Variable”模块，组成一个“软”开关。该开关与声强传感器相对应，可以实现拍手启动机器人。最后连接各