自动控制原理自动控制理论发展历史.pptxVIP

自动控制的发展历史1

第一阶段：经典(自动)控制理论

经典控制理论即古典控制理论，也称为自动控制理论。主要研究对象：对单输入单输出线性定常系统的分析和设计问题。它

的发展大致经历了以下几个过程：

一萌芽阶段

如果要追朔自动控制技术的发展历史，早在两千年前中国就

有了自动控制技术的萌芽。

1.两千年前我国发明的

指南车，就是一种开

环自动调节系统。

非

2.公元1086-1089年

(北宋哲宗元祐初年),我国发明的水运仪象台，就是一种闭环自动调节系统。

指南车水运仪象台

2

例

3

公元235年马钧研制出

能自动指示方向的指南车

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3.由于第二次世界大战需要

控制系统具有准确跟踪与补

偿能力，1932年奈奎斯特

(H.Nyquist)提出了频域内

研究系统的频率响应法，为

具有高质量的动态品质和静

态准确度的军用控制系统

提供了所需的分析工具。奈奎斯特

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4.1948年伊万斯(W.R.Ewans)提出了复数域内研究系统的根轨迹法。

建立在奈奎斯特的频率响应法和伊万斯的根轨迹法基础上的理论，称为经典(古典)控制理论(或自动控制理论)。

四标志阶段

1.1947年控制论的奠基人美国

数学家韦纳(N.Weiner)把控制论引起的自动化同第二次产业革命联系起来，并与1948年出版了《控制论—关于在动物和机器中控制与通讯的科学》,书中论述了控制理论的一般方法，推广了反馈的概念，为控制理论这门学科奠定了基础。

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控制论之父——韦纳

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2.我国著名科学家钱学森将控制理论应用于工程实践，并与1954年出版了《工程控制论》。

钱学森

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从四十年代到五十年代末，经典控制理论的发展与应用使整个世界的科学水平出现了巨大的飞跃，几乎在工业、农业、交通运输及国防建设的各个领域都广泛采用了自动化控制技术。 (可以说工业革命和战争促使了经典控制理论的发展)。

第二阶段现代控制理论9

科学技术的发展不仅需要迅速地发展控制理论，而且也给现代控制理论的发展准备了两个重要的条件—现代数学和数字计算机。

现代数学，例如泛函分析、现代代数等，为现代控制理论提供了多种多样的分析工具；而数字计算机为现代控制理论发展提供了应用的平台。

在二十世纪五十年代末开始，随着计算机的飞速发展，推动了核能技术、空间技术的发展，从而对出现的多输入多输出系统、非线性系统和时变系统。

主要研究对象：多输入、多输出、时变参数、高精度

复杂系统的分析和设计问题。

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1.五十年代后期，贝尔曼(Bellman)等人提出了状态分析法；在1957年提出了动态规划。

1.1959年卡尔曼(Kalman)和布西创

建了卡尔曼滤波理论；1960年在控制

系统的研究中成功地应用了状态空间

法，并提出了可控性和可观测性的新

概念。

卡尔曼

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第三阶段鲁棒控制理论阶段

1.由于现代数学的发展，结合着H2和H∞等范数而出现了H2和H∞控制，还有逆系统控制等方法。

2.20世纪70年代末，控制理论向着“大系统理论”、“智能控制理论”和“复杂系统理论”的方向发

展：

大系统理论：用控制和信息的观点，研究各种大系统的结构方案、总体设计中的分解方法和协调等问题的技术基础理论。

复杂大系统控制

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智能控制理论：研究与模拟人类智能活动及其控制与信息传递过程的规律，研制具有某些拟人智能的工程控制与信息处理系统的理论。

洗衣机智能模糊控制机器人神经网络控制

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复杂系统理论：把系统的研究拓广到开放复杂巨系统的范筹，以解决复杂系统的控制为目标。

复杂航天器控制

回顾控制理论的发展历程可以看出，它的发展过程反映了人类由机械化时代进入电气化时代，并走向自动化、信息化、智能化时代。

研究对象

数学工

具

分析方法

局限性

经典

控制

理论

单I/0

线性定常系统

微分方程，传递函数

时域法

频域法

根轨迹法

对复杂多变量

系统、时变和

非线性系统无

能为力

现代

控制

理论

多输入-多输

出变系数，

非线性等系

统

线性代数、矩阵理论

状态

空间法

比较繁琐(但由于计算机技术的迅速发展，

已克服)

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4.自动控制系统(应用举例)16

注塑机

自动搬运车

gs

4.自动控制系统(应用举例)

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5口

ry

4.自动控制系统(应用举例)18

机器人足球比赛

月球车

4.自动控制系统(应用举例)19

机器人干活

□术フ5

即西2001

机器