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多传感器融合技术在室外巡检机器人的定位研究

目录

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1.1室外巡检需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1.2机器人定位技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.1.3多传感器融合技术优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.2.1机器人定位技术研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.2.2多传感器融合技术研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.2.3室外巡检机器人定位应用现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

1.3.2具体研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

1.4技术路线与研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

1.4.1技术路线设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

1.4.2研究方法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

相关技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.1机器人定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.1.1基于卫星导航的定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.1.2基于视觉的定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.1.3基于惯性导航的定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.1.4其他定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.2多传感器融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

2.2.1多传感器融合基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

2.2.2多传感器融合架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

2.2.3多传感器融合算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

2.3室外巡检机器人系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

2.3.1机器人硬件平台．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

2.3.2机器人软件平台．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

基于多传感器融合的室外巡检机器人定位系统设计．．．．．．．．．．．47

3.1系统总体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

3.1.1系统功能模块划分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

3.1.2系统硬件组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

3.1.3系统软件架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

3.2传感器选型与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

3.2.1导航传感器选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

3.2.2环境感知传感器选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

3.2.3传感器参数配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．