基于事件触发和预测机制的多能体系统固定时间一致性研究.pdf

哈尔滨理工大学工学硕士学位论文

基于事件触发和预测机制的多智能体系统固定时间

一致性研究

摘要

对于一致性控制问题，收敛速度是一个重要的研究课题。大多数的研究

结果是渐近收敛即收敛时间是无穷大的，因此具有有限时间收敛特性的一致

性控制算法更具优势。但多智能体系统有限时间一致性理论的收敛时间会随

着初始值的增加而增大。固定时间一致性算法不仅具有有限时间算法的优

势，且系统收敛时间仅与设计参数有关，系统初始状态改变时无需重调设计

参数。因此，本文基于事件触发和预测机制研究多智能体系统的固定时间一

致性问题，既保证了收敛速度，又减少了通信损耗。主要内容如下：

其一，在无向符号图下基于预测机制研究连续多智能体系统事件触发固

定时间一致性问题。对智能体与其邻居智能体之间的组合状态误差进行预

测，进而基于组合状态误差的预测值对控制输入进行连续更新，提出一种基

于预测机制的全局事件触发控制策略，给出确保多智能体系统达到固定时间

一致性的充分条件，并证明系统不会发生Zeno现象。该控制策略在事件触

发的基础上通过将组合状态误差的预测值引入事件触发函数，可以提高系统

达到一致的速度。此外，为了提高系统的灵活性，提出基于预测机制的分布

式事件触发策略，使得系统可以对单个智能体进行触发和预测，进一步缩短

达到一致的时间，缓解通信信道拥塞。

其二，在军事侦察、协作运输、边境巡逻等任务中，包含控制有着广阔

的应用前景。进一步，本文研究基于事件触发和预测机制的固定时间包含一

致性问题。针对高阶连续线性领导跟随多智能体系统，基于预测控制对跟随

者触发后的状态进行预测，提出一种基于事件触发和预测机制的控制策略，

并运用事件触发方法更新控制协议，给出多智能体系统实现固定时间包含控

制的充分条件，并证明系统不存在Zeno现象。

其三，由于工程实际中的很多场景存在外部干扰和时滞，并且很多时候

不需要多智能体系统完全趋于一致，只要求相互之间的状态能够保持一定比

例。在此基础上，本文基于事件触发机制研究具有外部干扰和输入时滞的多

-I-

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智能体系统的实际固定时间比例一致性问题。首先，针对输入时滞进行时滞

补偿得到状态估计。其次，通过引入一组虚拟智能体设计分布式控制协议和

事件触发机制使得虚拟智能体系统达到实际固定时间比例一致性。进而，设

计跟踪协议使得多智能体系统能够在固定时间内跟踪上虚拟信号。最后，基

于Lyapunov稳定性理论给出多智能体系统实现实际固定时间比例一致性的

充分条件，并且证明系统不存在Zeno现象。

关键词多智能体系统；固定时间一致性；事件触发；预测控制；包含控

制；比例一致性

-II-

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ResearchonFixed-timeConsensusofMutil-agent

SystemsBasedonEvent-triggeredandPredictive

Control

Abstract

Forconsensuscontrolproblems,convergencespeedisanimportantresearch

topic.Mostresearchresultsindicateasymptoticconvergence,meaningthatthe

convergencetimeisinfinite.Therefore,consensuscontrolalgorithmswithfinite

timeconvergencecharacteristicshave