PLC外壳体自动喷漆.pdfVIP

1绪论

本设计针对矿用高压软起动控制器隔爆外壳体的喷漆作业，因为传统的喷漆

作业采用人操作方式，生产效率低，生产质量差，不但存在光泽、平坦性、

垂流性、针孔、气泡等质量问题，而且作环境恶劣，经证实，喷漆过程中使

用的粘合剂和涂料尤其有害，这些材料中通常含有溶剂和异氟酸盐苯、甲苯、二

甲苯（简称“三苯”），它们都和皮炎及职业性哮喘有关山。严重威胁着操作人

员的人身健康。利用机器人进行喷漆作业，可以实现生产自动化，提高效和施

质量，更主要的是可以减轻操作人的劳动强度,改善作环境,降低环境污染,

保证操作人的身心健康。为此提出自动喷漆机的设计。

主要进行三部分内容设计：第一，机器人的机械结构的设计；第二，基于

plc的控制系统设计；第三，喷枪平面作业的轨迹规划。

2结构方案的确定

2.1喷漆对象结构：

名称：矿用高压软起动控制器隔爆外壳体

外形构造：如图1所示

图1壳体外观

结构尺寸：长2200mm,宽1060mm,高1000mm。

2.2工艺过程

先喷顶面，再依次喷涂正面，右侧面，背面与左侧面。在每个作面上的喷

面漆过程为折返扫描式喷射，如图所示。

喷枪移动轨迹

喷端运动轨迹

图2喷射轨迹

2.3方案分析

在目前国内外的喷漆机器人中，爬壁机器人是较先进的一种，但本件的尺

寸较小，不适合采用爬壁机器人。本设计提出以下四种方案见（图3、图4、图

5、图6）。它们各有优缺点，下面进行分析比较。

2.3.1方案一

框架式机构：

如图所示，本方案采用框架式机构，喷枪在盘架上做x向与z向水平运动,

同时盘架在坚杆上作y向上下运动，这种机构设计思路简单，控制方便，但是占

地面积大，耗材非常多，移动不便利，不便使用。

图3框架式机构外观

2.3.2方案二

门式机构：

该方案较方案一（）作了较大改进，也更具有可行性。本方案采用门式机构,

如图1所示，自动喷漆机机械统由主车行走机构、喷枪往复机分（顶部、左、

右侧三部分）两部分组成.。

图4门式机构统外形图

主车行走机构，防爆电机通过减速箱直接驱动龙门架，行走时4轮可完全接

触在轨道上，运行平稳，无级调速，无抖动、跳动现象。

喷枪往复机构，此机构喷枪分别固定于顶部、左、右两侧复机构上，始终保

持在最佳喷涂距离，并由电控统确定喷涂点的设定，在高速往返行程中开合与

关闭喷枪在（喷涂范围内开，超出喷涂范围关）。

2.3.3方案三

旋转横杆式机构：

采用如图示旋转横杆，喷枪机构在横杆上做水平x向及z向运动，横杆通过

旋转机构在竖架上旋转，同时移动底盘整体运动。本方案结构简便，控制方便，

但是旋转机构的转向控制比较复杂。

图5旋转横杆式机构外观

2.3.4方案四

立架式结构：

该方案较方案三（）作了较大改进，也更具有可行性。喷枪机构在横杆上作水平y向运动,

同时移动底盘作水平x向运动，完成上表面的喷漆作业，上表面完成后，通过绳索的拉动，

将喷枪机构拉到立杆上，喷枪机构在立杆上作z向的上下运动，同时移动底盘作水平x向的

运动，以喷涂工件的四个