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先进机器人建模与控制
——气动软体机器人
PneumaticSoftRobot
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2025年6月4日星期三2
回顾
n柔性机器人
Ø柔性机器人的两大主要类型：柔性关节机器人和柔性连杆机器人
ü柔性关节机器人：
•机器人关节能够在外力作用下产生弹性变形
•柔性关节的发展与谐波减速器和柔性联轴器等达闼科技，用柔性智能欠驱动特性：系统有两
关节SCA定义云端智能个自由度但仅有一个控
机械元件的设计与应用密不可分柔性机器人起跑线制输入
•优势：显著提升其灵活性和环境适应能力，有
效吸收冲击，降低对周围环境和机器人自身的
潜在损伤
•挑战：欠驱动特性，模型复杂，振动抑制，等
2025年6月4日星期三3
回顾
n柔性机器人柔性机器人解决了传统刚性机器人在人机交
互中的安全性问题，但仍无法满足抓取易碎
Ø柔性机器人的两大主要类型：柔性关节机器人和柔性连杆机器人物品、康复医疗和生物仿生等领域的需求。
ü柔性连杆机器人：
•机器人连杆在运动的过程中会出现弯曲变形
•主要源于细长的连杆结构和超弹性的材料，
在空间机械臂、手术机械臂中得到应用
•优势：柔性连杆能够在不增加机器人重量的
前提下，有效延长连杆长度，从而扩大机器
人的工作范围，适用人机交互场景
•挑战：分布参数特性，无限纬模型，建模困
难，振动抑制，等
先进机器人建模与控制
——气动软体机器人
PneumaticSoftRobot
自动化学院
2025年6月4日星期三
任课老师：孟庆鑫
中国地质大学（武汉）自动化学院
邮箱：mengqx@cug.edu.cn4
目录
01引言
02气动软体机器人基础
03气动软体驱动器建模
04动软体驱动器控制
2025年6月4日星期三5
目录
01引言
02气动软体机器人基础
03气动软体驱动器建模
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