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四足机器人单腿越障轨迹规划的深度强化学习方法研究

目录

四足机器人单腿越障轨迹规划的深度强化学习方法研究（1）．．．．．．3

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.3研究内容与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

二、深度增强学习基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1深度学习概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.2强化学习机制分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.3深度强化学习算法概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

三、四足机械兽运动控制技术探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.1四足机器结构剖析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.2单肢跨越障碍策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.3轨迹生成与优化方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

四、基于深度强化学习的越障路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.1系统模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.2学习框架设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.3实验仿真及结果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

五、实验验证与性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

5.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

5.2数据采集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

5.3性能对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

六、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

6.1主要研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

6.2技术局限性讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

6.3未来工作方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

四足机器人单腿越障轨迹规划的深度强化学习方法研究（2）．．．．．46

一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

1.2四足机器人的发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

1.3文献综述与研究缺口．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

二、相关技术介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

2.1深度强化学习基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

2.2四足机器人运动控制概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

2.3越障行为分析与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

三、系统设计与方法论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

3.1系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

3.2深度强化学习模型的选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

3.3单腿越障动作策略制定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

四、实验设计与实现．．．