基于遗传算法的倒立摆控制策略：理论、实践与优化.docx

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2025-06-14 发布于上海
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基于遗传算法的倒立摆控制策略：理论、实践与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

在控制理论与工程应用领域，倒立摆系统作为极具代表性的研究对象，一直以来都备受关注。倒立摆系统是典型的多变量、非线性、自不稳定和强耦合不确定系统，其结构虽看似简单，却蕴含着复杂的动力学特性，有效反映了控制过程中的许多关键问题，如非线性问题、鲁棒问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等，是测试各种控制理论的理想模型。从控制理论教学角度看，它为学生提供了一个直观理解抽象控制概念的平台，能将稳定性、能控性、快速性和鲁棒性等理论知识具象化。在科研方面，众多学者通过对倒立摆系统的研究，不断探索新的控制策略，推动控制理论的发展