嵌入式Linux平台下的焊缝测量系统.pdf

哈尔滨理工大学电子信息硕士学位论文

嵌入式Linux平台下的焊缝测量系统

摘要

焊接技术是工业生产中重要的一个环节，焊缝的识别跟踪对于国家发展起

到至关重要的作用。传统的焊缝跟踪系统由跟踪模块、线性激光器、PC等部

件构成，主要依赖PC主控机，从而使整个系统体积较大、成本较高，不利于

条件苛刻的环境下工作。近年来，我国焊接制造业正朝着高精度、高效率、低

功耗和便携性的方向迅速发展。为此，设计了一种基于嵌入式Linux平台的焊

缝跟踪系统，以取代传统的PC主控系统。该系统主要包括平台搭建和系统程

序设计两个方面。其中，平台设备搭建包括CCD相机采集焊缝图像、图像传

输以及显示等，系统程序设计主要为嵌入式Linux系统移植、外围设备驱动程

序、焊缝图像处理、QT图形移植等。实现快速而准确的图像分析、特征提取、

焊缝提取等功能。

随着科技的发展和嵌入式设备的广泛应用，ARM和OpenCV相结合，在嵌

入式系统上可以高效的执行图像处理任务。ARM的架构提供了低功耗、高性

能、系统可裁剪的优势，而OpenCV提供了强大的图像处理功能，可以实现图

像滤波、边缘检测等。本文的工作和研究主要包括以下几个方面：

（1）分析焊缝跟踪系统的相关研究以及发展现状，确定传感器的结构设

计及硬件选型，搭建焊缝图像采集模块、激光器、嵌入式平台等实验硬件平台，

为后续采集图像数据以及实验提供条件。

（2）为提高焊接作业中对焊缝的检测识别精度，本文对激光焊接图像进

行了图像滤波、形态学变化等一系列图像处理技术，通过对多种算法进行性能

测试和实验分析，对比不同方法的降噪效果，基于骨架法改进的灰度质心法来

提取激光中心线条纹，通过斜率分析法对焊缝特征点进行识别。

（3）对标定系统进行了相关的标定工作，包括根据张氏标定法完成相机

的内外参的标定、利用三维光学平台精确的刻度信息，获得焊缝特征点随三维

光学平台移动所对应的像素坐标，为BP神经网络准备数据集、利用实验数据

训练BP神经网络，实现焊缝图像中的像素点到现实世界中的位移量的转换。

（4）主控器以ARMCortex-A7架构的I.MX6ULL芯片为核心处理器，利

用网口连接的CCD相机采集焊缝图像，将嵌入式Linux操作系统移植到开发板

上为应用程序提供开发环境，在嵌入式系统上集成OpenCV库，用于对焊缝图

-I-

哈尔滨理工大学电子信息硕士学位论文

像进行分析和处理，配合Qt库的移植实现人机交互界面的显示，并设计应用

程序软件。

关键词焊接机器人；线结构光视觉测量；嵌入式Linux；图像处理

-II-

哈尔滨理工大学电子信息硕士学位论文

Weldingseammeasurementsystemunderembedded

Linuxplatform

Abstract

Weldingtechnologyisanimportantlinkinindustrialproduction,andthe

identificationandtrackingofweldsplaysavitalroleinnationaldevelopment.The

traditionalweldingseamtrackingsystemconsistsoftrackingmodules,linearlasers,

PCsandothercomponents,andmainlyreliesonthePChostcomputer,makingthe

entiresystemlargerandmoreco