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哈尔滨理工大学电子信息硕士学位论文

上肢康复机器人助力训练模式下

轨迹跟踪控制策略研究

摘要

随着全球人口老龄化问题日趋严重，神经系统疾病相关的肢体功能障碍现

象日益凸显。上肢康复机器人可实现大面积的支撑及重复的功能训练，可以帮

助因诸如脑卒中、脑外伤等原因丧失上肢机能的患者重新激活原有的上肢功能，

进而推进神经系统与大脑之间的重新对接与联动。通过上肢康复机器人的引导

和训练，患者得以逐步恢复丧失的肢体功能，从而提升生活质量，加速康复进

程。运动轨迹跟踪精度的提升是确保康复训练成效的关键要素，在康复训练过

程中对于患者突发性肢体僵硬的灵活适应性也同样重要。为此，对上肢康复机

器人的轨迹跟踪控制算法以及阻抗柔顺控制机制进行研究。

针对康复训练过程中存在的上肢康复机器人建模数据难以直接测量以及痉

挛扰动等情况，基于动力学模型，设计一种基于自适应滑模观测器的上肢康复

机器人轨迹跟踪控制策略。针对痉挛扰动，引入滑模观测器以实现精确估计与

补偿；针对建模误差，设计自适应律来进行应对。基于Lyapunov稳定性理论，

证明控制策略的有效性和可行性。最后，结合PD控制器进行仿真实验，结果显

示，关节角度跟踪误差有明显下降。通过对实验数据的分析，证实所设计的控

制器拥有良好的轨迹跟踪能力和抗干扰能力。

针对滑模控制技术导致的系统抖振现象，设计一种新型趋近律算法，设计

自适应参数估计干扰上限。抖振产生源于系统对内外部干扰的过度敏感。设计

自适应参数估计机制，实时监测并量化干扰的强度。通过设定干扰上限阈值，

在保证系统稳定性的前提下，调整控制动作以有效削弱因干扰引起的抖振现象；

针对符号函数引发的系统抖振现象，设计固定时间干扰观测器。固定时间干扰

观测器捕捉并量化扰动因素，将这些估算出的干扰值作为前馈补偿融入控制系

统之中，抑制抖振效应。通过Lyapunov函数进行稳定性分析，最后通过仿真实

验得以验证：相比原有方案，新控制器的收敛速度有明显提升，抖振现象明显

改善。

-I-

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针对患者因肢体僵硬引发的低顺应性问题及其带来的诸多困扰与潜在伤害，

设计一款自适应阻抗控制器。为了实现对期望轨迹的零误差跟踪，设计自适应

控制器解决这个问题；针对传统阻抗控制中固定参数设置导致系统对复杂多变

的环境适应性不足的问题，引入模糊理论。模糊理论以其强大的处理不确定性

及非线性问题的能力，为阻抗控制器提供智能自适应特性。通过模糊逻辑算法，

控制器能够在实时操作过程中根据患者肢体状态、环境变化以及任务需求等因

素，灵活、精准地对阻抗参数进行动态选取与调整。最后对控制系统进行仿真

分析，结果表明，基于位置控制的模糊阻抗控制器能够较好的跟踪期望位置，

同时可以实现阻抗参数在不同刚度下的自适应调整。

提升上肢康复机器人的轨迹跟踪精度和柔顺性，不仅保证常规康复训练的

精确执行，也为应对突发性肢体僵硬等情况提供可靠的解决方案，确保康复训

练过程既高效又安全。

关键词上肢康复机器人；干扰观测器；轨迹跟踪控制；滑模控制；阻抗控制

-II-

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Researchontrajectorytrackingcontrolstrategy

inassistedtrainingmodeofupperlimb

rehabilitationrobot

Abstract

Withtheagingoftheglobalpopulation,thephenomenonoflimbdysfunction

associatedwithneurologicaldisordersisb