机器视觉_第7章-单目位姿测量与标定.pptx

机器视觉与智能系统：7.单目位姿测量与标定

相机参数标定单目视觉相对位姿测量坐标系与成像模型总结

课程中位置3三维视觉运动估计相机标定位姿估计特征提取边缘检测图像分割图像预处理图像采集

坐标系与成像模型坐标系定义与坐标变换线性成像模型非线性畸变模型

1.1坐标系定义与坐标变换Part15???

1.1坐标系定义与坐标变换Part16?世界坐标系（惯性坐标系）是位姿测量的参考系，相对于环境固定不变。测量时需先确定该坐标系，有时可选对象获取第一帧图像时的本体坐标系作为世界坐标系。?

1.1坐标系定义与坐标变换Part17坐标转换：?????

1.1坐标系定义与坐标变换Part18坐标转换：????

1.2线性成像模型Part191、相机模型描述相机将三维世界的点映射到二维平面上的原理，相机模型的种类很多，针对单目相机通常采用理想透视模型，又称线性成像模型。2、线性成像模型采用小孔成像原理。根据该现象对小孔模型进行几何建模。线性成像模型——相机坐标系到图像坐标系?

1.2线性成像模型Part1103、由三角形的相似关系可得：线性成像模型——相机坐标系到图像坐标系?

1.2线性成像模型Part1114、一般情况下，相机会自动进行图像的反转从而得到正像。为了成像平面中的图像与相机获取的图像正反保持一致，将成像