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图3.15微分先行PID算式的分解框图第31页，共67页，星期日，2025年，2月5日图3.16带死区PID控制系统框图第32页，共67页，星期日，2025年，2月5日3.4.3积分分离PID算法(如图3.18所示)特点:降低超调,减少调节时间.3.4.4IPD算法(如图3.19所示)特点:第33页，共67页，星期日，2025年，2月5日图3.17带死区PID控制系统程序框图第34页，共67页，星期日，2025年，2月5日图3.18有积分分离手段的控制过程第35页，共67页，星期日，2025年，2月5日图3.19IPD控制系统方框图第36页，共67页，星期日，2025年，2月5日3.5数字PID参数整定方法

3.5.1PID控制器参数对系统性能的影响.

PID反馈控制系统如图3.20.

●放大倍数对系统性能的影响:

(1)对系统的动态性能.(2)对系统的稳定性能.

●积分时间对系统性能的影响:

(1)对系统的动态性能.

(2)对系统的稳态性能.

●微分时间对系统性能的影响:

不同的控制规律各有特点，对于某一相同的控制对象，不同的控制规律，有不同的控制效果.如图3.21第37页，共67页，星期日，2025年，2月5日图3.20PID反馈控制系统简图第38页，共67页，星期日，2025年，2月5日第39页，共67页，星期日，2025年，2月5日3.5.2采样周期T的选择

●采样周期T在计算机控制系统中是一个重要参数。根据香农采样定理，采样周期。

●选取采样周期时，一般应考虑以下因素：

(1)采样周期，应远小于对象的扰动信号周期.

(2)对象的动态特性.

(3)计算机所承担的工作量.

(4)对象所要求的控制品质.

(5)计算机及A/D、D/A转换器性能.

(6)考虑执行机构的响应速度.

表3-1列出了集中常见对象采样周期选择的经验数据.第40页，共67页，星期日，2025年，2月5日表3.1常见对象选择采样周期的经验数据.被控量采样周期（s）备注流量1~5优选1~2s压力3~10优选3~5s液位6~8优选7s温度15~20取纯滞后时间常数成分15~20优选18s第41页，共67页，星期日，2025年，2月5日3.5.3控制规律的选择

PID控制之所以长期以来得到广泛应用,主要有以下几个原因:

●对于特性为和

的被控对象，PID控制是一种较优的控制算法，PID参数相互独立，参数整定方便；

●PID算法比较简单，计算工作量小，容易实现多回路控制，现场工程技术人员较熟悉，较易掌握，并已积累了丰富的经验，但使用中要根据对象特性，负载情况，合理选择控制规律以达到较佳效果。第42页，共67页，星期日，2025年，2月5日?3.5.4扩充比例度法

●扩充比例度法又称为：Roberes方法，是由P.D.Roberes于1974年提出对增量式PID算法的参数整定方法。用此法整定T和Kp、Ti、Td的选择步骤如下：(1)选择一个适当短的Tmin（采样周期）：

(2)只采用比例调节时确定临界比例度和振荡周期Tk；

(3)控制度选择，所谓控制度是评价数字控制与模拟控制的一个指标。

在投运中观察控制效果，用探索法进一步寻求满意的值。见下表3-2、扩充临界比例度整定T,Kc,Ti,Td第43页，共67页，星期日，2025年，2月5日控制度控制规律TKpTiTd1.05PIPID0.03Tk0.014Tk0.53Kp0.63Kp0.88Ti0.49Ti——0.14Td1.2PIPID0.05Tk0.043Tk0.49Kp0.47Kp0.91Ti0.47Ti——0.16Td1.5PIPID0.14Tk0.09Tk0.42Kp0.34Kp0.99Ti0.43Ti——0.20Td2.0PIPID0.22Tk0.16Tk0.36Kp0.27Kp1.05Ti0.40Ti——0.22Td模拟调节器PIPID————0.57Kp0.70Kp0.83Ti0.50Ti——0.13Td临界比例度PIPID————0.45Kp