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改进粒子群算法在高地隙无人喷雾机作业路径规划中的应用研究
目录
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1.1高地隙无人喷雾机发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1.2作业路径规划的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.2.1粒子群算法研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.2.2无人喷雾机路径规划研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.3.2具体研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
1.4.1研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
1.4.2技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
相关理论与技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.1粒子群算法基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.1.1粒子群算法概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.1.2粒子群算法模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
2.2粒子群算法改进策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
2.2.1参数自适应调整策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
2.2.2拓扑结构改进策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.3无人喷雾机作业环境模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.3.1地形特征分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.3.2障碍物建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
基于改进粒子群算法的路径规划模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
3.1路径规划问题描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
3.1.1作业区域表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
3.1.2路径优化目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
3.2改进粒子群算法模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
3.2.1粒子位置与速度更新．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
3.2.2适应度函数设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
3.3路径规划算法流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
3.3.1初始化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
3.3.2迭代优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
3.3.3终止条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
实验仿真与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
4.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
4.1.1硬件平台．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
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