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小组周总结
每周三晚之前mail给我jchwang@sjtu.edu.cn
组别：10
时间：3月21日-3月28日
总结次数第3次
组长总结小组小组整体进展问题汇总
整体进展与问1、转180°弯时先一小段直行再转弯，能够减
题汇总少转过头撞墙的现象
2、增大转弯的半径，减少转弯后撞墙的问题
3、解决了卡在一个地方很久的问题
组长（这周我们主要进行了收尾工作，对迷宫进行参数
个人总结：的微调和一些新的尝试。
1、迷宫存在着180°弯碰壁、在角落里反复碰
撞的问题。我们分析以后觉得问题的关键在于直
线时对离墙距离的调整要快，所以尝试用PID
对离墙距离进行控制，但效果不是很好。最后也
只能放弃。
2、针对转180°弯后常常会转过头撞墙的现象，
我们增加了先走一小段直线的设计，并且增加了
转弯的半径，最后比较好的解决了这个问题。
现在还存在两个问题，一个是巡线我们的速度比
较慢，虽然很稳，另外一个是迷宫控制离墙距离
做的还不是很好，就会导致转弯转的过头撞墙的
行为发生。
组员1（）本周，我们在之前做的基础上尝试优化，以获得。
个人总结：更好的效果，主要工作在迷宫上。
我们的针对迷宫，调试了不同状态下需要转弯或
者后退的时间，转弯的角度，对几种不同状态切
换时的阈值进行了更为精确的标定。
在完成上述工作后，效果有一定提升，但在几个
靠右墙直行距离较短的地方车身因为无法及时
调整而导致的倾斜使得对后续的转弯效果有一
定影响，于是我们尝试了在原有的P控制车与右
墙的基础上更改为PID控制,试图让车在切换状
态后能快速靠右墙直行，但最后效果并不显著，
并且对其他方面有影响，最后放弃此想法。
在对参数微调基本能较为流畅地完成走迷
宫认为，巡线尝试几次后效果也还好。基础的两
个项目也就基本完成了。
组员2（）本周的主要内容：
个人总结：调试迷宫。前一周我们的迷宫已经能够成功
地进行，但是过程不是很流畅，本周对上周的存
在的不足进行了修改调试。（1）右转的时候红外
会提前返回一个很大的数值，导致小车右转，这
就会导致小车撞墙，需要碰撞传感器不断的调整
才能成功过弯，我们
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