凯里学院《机器学习原理》2023-2024学年第一学期期末试卷.docVIP

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凯里学院《机器学习原理》

2023-2024学年第一学期期末试卷

题号

一

二

三

四

总分

得分

批阅人

一、单选题（本大题共15个小题，每小题1分，共15分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式获取参数服务器中的参数？（）（）

A.命令行参数

B.环境变量

C.ROS参数服务器API

D.以上都不是

2、在ROS控制的机器人巡检系统中，如果巡检路径规划未考虑能源消耗，会对机器人的续航产生什么影响？（）

A.可能导致机器人在巡检过程中电量耗尽

B.续航能力增强

C.系统自动优化能源消耗

D.对续航没有影响

3、机器人操作系统中的动作目标（ActionGoal）主要用于指定什么？（）（）

A.任务目标

B.任务参数

C.任务优先级

D.以上都不是

4、在ROS框架下，对于机器人的运动规划算法评估，以下哪个指标通常被用来衡量规划结果的优劣？（）

A.路径长度

B.规划时间

C.碰撞次数

D.以上都是。假设需要比较不同运动规划算法在各种场景下的性能，上述哪些指标能够全面地反映算法的效率和安全性，并说明如何根据这些指标进行算法的选择和优化

5、当在ROS中开发机器人的协作抓取任务时，以下哪种力控制策略能够确保抓取的稳定性和安全性？（）

A.位置力混合控制

B.阻抗控制

C.力位控制

D.以上都是。假设多个机器人需要协作抓取一个物体，需要精确控制抓取力和位置，避免物体滑落或损坏，上述哪种力控制策略能够更好地实现稳定和安全的抓取，并详细说明其在ROS中的应用和参数调整

6、ROS支持多种机器人硬件平台的驱动和接口。假设要将一个新的机器人硬件平台集成到ROS系统中，需要编写相应的驱动程序。以下哪种方法在开发驱动程序时能够最大程度地提高效率和兼容性？（）

A.参考现有的类似硬件驱动进行修改

B.从底层开始完全重新开发驱动

C.使用硬件厂商提供的驱动并进行适配

D.不开发驱动，尝试使用通用驱动

7、在基于ROS的机器人语音交互系统中，当需要提高语音识别的准确率和响应速度时，以下哪种技术或方法可能是最关键的？（）

A.优化声学模型

B.增加训练数据

C.采用更先进的硬件

D.简化语音指令

请分别说明每个选项对语音交互系统性能的影响以及为何某个选项最为关键

8、机器人操作系统中，用于管理机器人传感器数据的模块通常是？（）（）

A.运动控制模块

B.感知模块

C.规划模块

D.通信模块

9、当在ROS中进行机器人路径规划时，以下哪种算法常用于在复杂环境中找到最优路径？（）

A.A*算法

B.Dijkstra算法

C.RRT算法

D.蚁群算法。假设机器人需要在充满障碍物的室内环境中快速找到一条从起始点到目标点的最短且无碰撞路径，同时考虑环境的动态变化，上述哪种算法更适合，并阐述其特点和适用场景

10、当使用ROS控制一个无人机进行自主飞行时，需要考虑空气动力学、姿态控制和避障等多个方面。以下哪种控制算法和传感器组合能够提供稳定和安全的飞行？（）

A.PID控制器结合GPS和惯性传感器

B.模型预测控制器结合激光雷达和视觉传感器

C.自适应控制器结合超声波传感器和气压计

D.以上都有可能

11、在机器人的协作工作中，需要解决任务分配和资源共享的问题。假设多个机器人共同完成一个大型项目，每个机器人具有不同的能力和资源。以下哪种方法能够有效地协调资源分配，提高工作效率？（）

A.基于合同的资源分配

B.基于市场机制的资源分配

C.基于中央控制的资源分配

D.基于分布式协商的资源分配

12、ROS中的机器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）（）

A.连杆信息

B.关节信息

C.传感器信息

D.以上都是

13、在机器人的轨迹规划中，需要考虑机器人的运动约束和环境约束。假设一个机器人手臂在有限的工作空间内进行操作，同时要避免与周围的障碍物碰撞。以下哪种轨迹规划方法能够有效地处理这些约束，并生成平滑的轨迹？（）

A.人工势