现代控制理论四控制系统稳定性.pptVIP

第1页，共37页，星期日，2025年，2月5日5.线性定常离散系统的稳定性4.线性连续系统的稳定性6.有界输入-有界输出稳定7.非线性系统的稳定性分析第2页，共37页，星期日，2025年，2月5日4.1引言李亚普诺夫将稳定性问题的研究归纳为两种方法。第一种方法是求出线性化以后的常微分方程的解，从而分析原系统的稳定性。第二种方法不需要求解微分方程的解，而能够提供系统稳定性的信息。对于非线性、时变、多输入多输出系统来说，第二种方法特别重要。李亚普诺夫第二法又称为直接法。这种方法是基于一种广义能量函数及其随时间变化的特性来研究系统稳定性的。以下通过一个例子来说明。第3页，共37页，星期日，2025年，2月5日例4-1一个弹簧－质量－阻尼器系统，如下图示。系统的运动由如下微分方程描述。令（1）选取状态变量则系统的状态方程为（2）第4页，共37页，星期日，2025年，2月5日在任意时刻，系统的总能量（3）显然，当时，而当时而总能量随时间的变化率为可见，只有在时，。在其他各处均有，这表明系统总能量是衰减的，因此系统是稳定的。Lyapunov第二法是研究系统平衡状态稳定性的。第5页，共37页，星期日，2025年，2月5日平衡状态——一般地，系统状态方程为，其初始状态为。系统的状态轨线是随时间而变化的。当且仅当（当t≥t0）则称为系统平衡。如果不在坐标原点，可以通过非奇异线性变换，使，因此，平衡状态的稳定性问题都可以归结为原点的稳定性问题。第6页，共37页，星期日，2025年，2月5日4.2李亚普诺夫意义下稳定性的定义4.2.1稳定的定义则非线性时变系统（4）（6）（5）≤定义对于任意给定的实数，都对应存在实数，使满足的任意初始状态出发的轨线有≤ε（对所有t≥t0）成立，则称为Lyapunov意义下是稳定的。——表示求欧几里德范数。（即：表示空间距离）第7页，共37页，星期日，2025年，2月5日Lyapunov意义下稳定渐进稳定渐进稳定4.2.2渐近稳定如果系统的平衡状态是稳定的。从平衡状态的某个充分小的领域内出发的状态轨线，当时，收敛于，则称为渐近稳定。第8页，共37页，星期日，2025年，2月5日更精密的叙述如下：如果系统的平衡状态，对于，存在和，当时，从出发的，都有并且充分大时，就充分小。则称为Lyapunov意义下渐近稳定。当与、无关时，则称为一致渐近稳定。第9页，共37页，星期日，2025年，2月5日4.2.3大范围渐进稳定如果是整个状态空间中任一点，并且都有则为大范围渐近稳定或称为Lyapunov意义下全局渐近稳定。当稳定性与的选择无关时，称一致全局渐近稳定。不稳定4.2.4不稳定对于任意的实数，存在一个实数，不论取的多么小，在满足不等式的所有初始状态中，至少存在一个初始状态，由此出发的轨线，满足称为Lyapunov意义下不稳定第10页，共37页，星期日，2025年，2月5日4.3李亚普诺夫第二法定义如果标量函数，并且当时，；仅当时，；则称为正定的。除了以外，还有状态使，称为半正定的。≥0定义如果标量函数