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AzureKinectDK深度传感器

误差分析和修正方法的研究

谢秀齐，何演权，奉彦文，何晓昀

（广东理工学院，广东肇庆526000）

摘要：针对AzureKinectDK深度传感器获取的深度数据存在较大误差的均匀现象，本文对其进行了测试分析，发现

测量距离在8.5m以内时精度较高，误差在20mm精度以内，当测量距离大于8.5m后，误差随距离增加而快速增加。本文

提出使用多项式曲线拟合方法对误差进行修正，使用该方法修正后的误差距离8.5m以内时精度保持不变，距离在8.5m至

12m范围明显降低系统误差，控制在50mm以内，且分布均匀。试验证明该方法可以较好地修正AzureKinectDK传感器测

量系统误差，提升其距离测量精度。

关键词：AzureKinectDK；深度传感器；误差分析

中图分类号：TP212文献标识码：A文章编号：1671-0711（2020）08（下）-0024-02

AzureKinectDK是一款开发人员工具包，配有先角度120°×120°，分辨率1024×1024的3D测距功能。

进的AI传感器，适用于复杂的计算机视觉和语音模型。

AzureKinect组合了先进的深度传感器、空间麦克风阵1AzureKinectDK测距原理

列、摄像机和方向传感器相结合，提供了多种功能。

AzureKinectDK使用的测距原理为飞行时间

（ToF），其原理与结构光类似采用主动探测机制，通

过向待测空间投射光脉冲，根据接收到反射光的相位差

计算反射点的深度数据。

ToF测量原理公式如下

（1）

图1AzureKinect深度相机图

式中，d为深度相机与被测目标之间的距离；c为

与上一代的产品KinectforWindows相比，Azure光速；f为调制频率；Δψ为相位差。

Kinect设备具有更高的硬件规格，同时具备音频、视频、由于光速c和调制频率是确定的，相位差Δψ直

深度和运动传感器，可以全方位感知环境，构建丰富的接影响着深度传感器的测距精度。依据ToF测距原理

解决方案。特别提供的深度相机支持工作模式最大提供可得，光信号通过的光路径与深度数据成正比例关系，

表现为光路径越长所获取的深度数据越大，而透镜与被

基金项目：2020年广东省科技创新战略专项资金（“攀测平面间深度值一致，因此透镜外围部分的测量误差明

登计划”专项资金）拟立项项目（pdjh2020b0705）。显大于中心部分的测量误差。如果该深度误差不能得到

并对其加以改善，有效的提升了塔吊工作的安全性。因安全性，使建筑行业能够得到更加稳定的发展。

此，将智能化应用于塔吊建筑施工中是一种必然的趋势。

参考文