原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
MediaPipe技术在无人小车控制中的应用研究
目录
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
相关技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.1无人小车技术体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.1.1车辆感知系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.1.2车辆决策系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.1.3车辆执行系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.2计算机视觉技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.2.1图像处理基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.2.2目标检测算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.2.3语义分割算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.3MediaPipe框架介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
2.3.1MediaPipe框架架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
2.3.2MediaPipe核心模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
2.3.3MediaPipe应用场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
MediaPipe在无人小车感知系统中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
3.1基于MediaPipe的实时目标检测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
3.1.1检测算法选择与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
3.1.2检测数据预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
3.1.3检测结果后处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
3.2基于MediaPipe的车道线识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
3.2.1车道线特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
3.2.2车道线跟踪算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
3.2.3车道线识别结果应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
3.3基于MediaPipe的障碍物识别与避障．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
3.3.1障碍物类型与特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
3.3.2障碍物识别策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
3.3.3障碍物避障控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
MediaPipe在无人小车决策系统中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
4.1基于MediaPipe的路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
4.1.1路径规划算法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
4.1.2路径规划参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
4.1.3路径规划结果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
4.2基于MediaPipe的车辆行为决策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
文档评论（0）