运动控制系统安装与调试教学课件5.3.5典型伺服驱动系统联调与分析.pptx

伺服电机运动控制系统的调试五

01控制方案设计02元器件的选型03程序设计与调试项目五伺服电机运动控制系统的调试

程序设计与调试03

任务3程序设计与调试1.知识目标（1）I/O地址的分配；（2）PLC的软件编程及程序下载；（3）交流伺服驱动器的参数设置；（4）系统调试。2.技能目标（1）编程软件的应用能力；（2）交流伺服驱动器参数的设置与设备调试能力；（3）系统联调与分析能力。3.素质目标（1）严谨、全面、高效、负责的职业素质；（2）查阅资料、勤于思考、勇于探索的良好作风；（3）善于自学、善于归纳分析。

5.3.5系统联调与分析1、华中数控综合实验台交流伺服驱动系统实验台组成框图

5.3.5系统联调与分析1、华中数控综合实验台交流伺服驱动系统1）数控装置2）交流伺服驱动单元3）工作台数控装置与其它单元连接

5.3.5系统联调与分析2、华中实验台QS伺服驱动器参数设置数控系统控制伺服驱动器时，需要对系统参数进行必要的设置，才能够正常的控制伺服驱动器，按表1对伺服电机有关参数设置坐标轴参数，按表2设置硬件参数。参数名参数值外部脉冲当量分子5外部脉冲当量分母2伺服驱动型号45伺服驱动器部件好2最大定位误差20最大跟踪误差12000电机每转脉冲数2000伺服内部参数[0]0伺服内部参数[1]1伺服内部参数[2]1伺服内部参数[3][4][5]0快移加减速时间常数100快移加速度时间常数64加工加减速时间常数100加工加速度时间常数64表1坐标轴参数表参数名型号标识地址配置[0]配置[1]部件05301带反馈450500表2硬件配置参数

5.3.5系统联调与分析3、伺服驱动器的调节实验台所选三洋驱动器操作面板有五个按键，功能如右表所述。按键名标志输入时间功能确认键WR1秒以上确认选择和写入后的编辑数据光标键1秒以内选择光标位上键▲1秒以内在正确的光标位置按键，当按下1秒或更长时间，数据上下移动下键▼1秒以内模式键MODE1秒以内选择显示模式

5.3.5系统联调与分析在没有控制系统的情况下，为了判断伺服驱动系统的功能是否正常，可以直接利用伺服驱动器对电机进行控制。实验台Z轴采用伺服电机，具体调试步骤如下：1）按MODE键显示测试模式，然后选择页面屏幕，通过上下键来增加和减少数值．2）按下WR键1秒钟，显示起初屏幕页面，当按下MODE键，返回到页面选择屏幕。当再次按下MODE键，转换到下一组模式。（1）空载下调试及运转

5.3.5系统联调与分析3）监控模式说明见右表4）进入选择测试调整模式页码功能描述00速度模拟指令/转矩指令自动01转矩模拟指令自动提升02报警复位03编码器清除04固定励磁05手动操作06自整定滤波器

5.3.5系统联调与分析1）PA000·位置比例增益(30)①设定位置环调节器的比例增益。②设置值越大，增益越高，刚度越大。但数值太大可能会引起振荡或超调。③参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。下面对驱动器的位置比例增益进行更改，让系统以固定频率给驱动器发送脉冲，让Z轴以固定速度运行，选择系统跟踪误差显示模式，记录跟踪误差值，填入下表。位置比例增益5203050010001200系统跟踪误差值??????Z轴运行状态??????（2）修改伺服驱动器的通用参数，改变驱动器的运动性能

5.3.5系统联调与分析2）PA002·速度比例增益(50)①设定速度调节器的比例增益。②设置值越大，增益越高，刚度越大。③在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。速度比例增益5203050010001200系统跟踪误差值Z轴运行状态（2）修改伺服驱动器的通用参数，改变驱动器的运动性能

5.3.5系统联调与分析3）PA003·速度积分时间常数(20)①设定速度调节器的积分时间常数。②设置值越小，积分速度越快。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。③在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。速度积分时间常数8004002061系统跟踪误差Z轴运行状态

5.3.5系统联调与分析4）下面根据下表对伺服进行调试，把观察到的工作台的运行状态，伺服电机的运行状态及系统的状态填入下表：位置比例增益5153015060012001500速度比例增益52050140300400800速度积分时间常数10005002012751系统跟踪误差值Z轴运行状态伺服电机运行状态

5.3.5系统联调与分析4、利用三洋伺服串口通讯软件对伺服参数进行修改对伺服参数进行修改、备份和恢复，具体步骤如下；(1)在PC机中安装三洋伺服通讯软件(2)利用