ABB工业机器人与LabVIEW 基于OPC监控.docxVIP

ABB工业机器人与LabVIEW基于OPC监控

李辰喻建军杜斌陶展陈梦婷

摘要：文章简要介绍了ABB工业机器人与LabVIEW之间通过OPC服务器进行数据监控的解决方案。ABB机器人与LabVIEW通过OPC服务器读取及写入机器人坐标、速度及I/O信号。以此为人机交互提供一个相对简单高效的新思路。

关键词：工业机器人LabVIEWOPC

作为“中国制造2025”标杆的工业机器人，将会带领中国制造业加速向着信息化、智能化、精密化迈进。中国工业也会伴随着发生巨大的变革。工业机器人在制造业中也正加速取代人工操作。而为了更高效的发挥机器人的智能、精准的优势，建立一套相对可靠、便捷的数据监控渠道显得尤为重要。（如图1）

2OPC通信简介

在国际上各大工业产品生产商都会赋予其主打产品OPC通信功能。一般情况下，作为一种工业化标准设备，工业机器人也不例外的带有OPC通信功能。各大著名的工业机器人制造商，诸如：ABB，FANUC、Yaskawa、KUKA等都为其主流工业机器人提供了专业的OPC通信软件模块，以便于提高其产品的二次开发便捷性和效率。有鉴于各种通信方式性能、效费等比较，在数据交换量不太大，且数据交互速率不太高的情前提下，使用OPC通信方式最为便捷、可靠。

OPC通信的基础：OPC通信基于微软的DCOM（分布式组件对象模型）技术，它允许不同计算机系统之间进行通信。DCOM是一种跨平台的通信协议，可以在不同的操作系统和硬件平台上运行。

OPC服务器的配置：在工业机器人中，OPC服务器通常由PLC或控制器提供。在PLC或控制器上，需要配置OPC服务器，以便其他系统可以访问PLC或控制器中的数据。配置OPC服务器需要设置OPC服务器的名称、IP地址、端口号等参数。

OPC客户端的设置：在工业机器人中，需要使用OPC客户端来访问PLC或控制器中的数据。OPC客户端需要在PLC或控制器上注册OPC服务器，以便它可以访问PLC或控制器中的数据。在注册OPC服务器时，需要设置OPC客户端的名称、IP地址、端口号等参数。

OPC数据的读写：在工业机器人中，通过OPC客户端访问PLC或控制器中的数据时，可以通过读取或写入OPC服务器中的数据来控制机器人的运动。例如，可以通过读取机器人的位置数据来控制机器人的运动轨迹。

OPC通信的安全性：在工业机器人中，由于涉及到控制系统的安全问题，因此需要确保OPC通信的安全性。为了确保OPC通信的安全性，通常需要在PLC或控制器上设置安全策略，以确保只有授权的用户才能访问PLC或控制器中的数据。

3ABB工业机器人提供的OPC服务器

对于工业机器人的应用场景而言，与配套仪表、设备之间数据传输的稳定性、准确性、高效性显得尤为重要。下面我们就以ABB工业机器人的OPC通信为例，介绍通过LabVIEW如何对机器人TCP坐标、运行速度、I/O等数据进行读取和写入。

首先，ABB工业机器人系统软件中需要配置616-1PCinterface模块，这是在工业机器人与其外围仪表、设备间建立OPC通信的基础，同时安装ABBIRC5OPCDAserver软件包以及NIOPCservers2016。确认机器人与上位机的硬件WAN口连接正常，启动ABBOPC服务器（如图2），点击图标（如图3），并通过扫描找到需要连接的机器人（如图4）。在网络中扫描到机器人后，选中该机器人，并勾选相关参数，并创建（如图5）。

继续设置ABBIRC5OPCConfiguration中的UserID、ComunicationSetting、ServerControl等相关参数（如图6至图8），至此完成了ABB机器人端的OPC服务器设置。利用ABB工业机器人系统软件中623-1multitasking（多任务）模块，分别在前后台建立程序“T_ROB1”和“T2”。其中运动指令放置在“T_ROB1”中，TCP坐标的读取则由“T2中”的指令完成（如图9至图10）。

4使用LabVIEWOPC服务器开始读取数据

上位机PC端使用LabVIEWOPC服务器接收读取ABB机器人发送的字符串、I/O、整数等类型数据。在LabVIEW前面板中设置“字符串显示控件”，用于读取TCP坐标值及系统ID、控制器名称；设置“数值输入控件”和“数值显示控件”用于读取/写入机器人运行速度数据；设置布尔按键开管和指示灯用于输入和输出I/O信号（如图11至12所示）。以前面板中的“字符串显示控件”为例，右键选择“属性”，再选择“数据绑定”及“DataSocket”，并选择DSTP服务器（如图13至14所示）。随后在弹出的OPC服务器列表中选择“ABB.IRC5.OPC.Sever.DA1”，并沿RAPID程序模块绑定所需的字符串、I