自动化生产线装调综合实训教程（第2版）课件：输送站安装与调试.pptx

2025/6/161自动线安装与调试自动化生产线装调综合实训教程第2版

输送站的安装与调试

教学内容：6.1输送站的功能及硬件结构6.2输送站的电气、气路安装及调试6.3输送站的程序设计、调试与运行教学目的：1．理解输送站的基本功能及硬件结构；2．能够正确安装、调试输送站的电路、气路；3．能够编写、调试输送站程序，使之满足工艺控制要求。2025/6/16自动线安装与调试2

输送站的安装与调试

教学重点：1．输送站的电路、气路的安装、调试；2．输送站程序的编写、调试，满足工艺控制要求。教学难点：输送站程序的编写、调试，满足工艺控制要求。2025/6/16自动线安装与调试3

6.1输送站的功能及硬件结构1、功能：驱动其抓取机械手装置精确定位到指定工作站的物料台，在物料台上抓取工件，把抓取到的工件输送到指定地点然后放下的功能。输送站既可以独立完成输送操作，也可以与其它工作站联网协同操作。在网络系统中担当着主站的角色，它接收来自触摸屏的系统主令信号，读取网络上各从站的状态信息，加以综合后向各从站发送控制要求，协调整个系统的工作。要想联网操作必须保证输送站能单站运行，所以单站操作是前提条件。2025/6/16自动线安装与调试4

6.1输送站的功能及硬件结构2、输送站的硬件结构2025/6/16自动线安装与调试5

6.1输送站的功能及硬件结构2025/6/16自动线安装与调试6（1）抓取机械手装置抓取机械手装置是一个能实现三自由度运动（即升降、伸缩、气动手指夹紧/松开和沿垂直轴旋转的四维运动）的工作单元，该装置整体安装在直线运动传动组件的滑动溜板上，在传动组件带动下整体作直线往复运动，定位到其他各工作站的物料台，然后完成抓取和放下工件的功能。

6.1输送站的功能及硬件结构（2）直线运动传动组件直线运动传动组件用以拖动抓取机械手装置作往复直线运动，完成精确定位的功能。传动组件由直线导轨底板、伺服电机及伺服放大器、同步轮、同步带、直线导轨、滑动溜板、拖链和原点接近开关、左、右极限开关组成。。2025/6/16自动线安装与调试7

6.1输送站的功能及硬件结构3、传感器在输送站中的应用输送站使用7个磁性传感器（也称磁性开关）、1个金属传感器（原点开关）。2025/6/16自动线安装与调试8

6.1输送站的功能及硬件结构（1）金属传感器：安装在输送站起始点位置的金属传感器，也称为原点开关，主要用于检测机械手是否在原点位置。2025/6/16自动线安装与调试9

6.1输送站的功能及硬件结构2025/6/16自动线安装与调试10（2）磁性开关：输送站的7个磁性开关分别用于检测4个气缸的动作位置。1）检测手爪夹紧或松开状态。2）检测手爪伸出到位或缩回到位状态。3）检测机械手左旋或右旋到位状态。4）检测机械手提升或下降到位状态。

6.1输送站的功能及硬件结构2025/6/16自动线安装与调试111－手爪夹紧磁性开关2－手爪伸出到位磁性开关3－手爪缩回到位磁性开关

6.1输送站的功能及硬件结构2025/6/16自动线安装与调试124－左旋到位磁性开关5－右旋到位磁性开关6－提升到位磁性开关7－下降到位磁性开关

6.1输送站的功能及硬件结构2025/6/16自动线安装与调试134、伺服驱动器及伺服电机在输送站中的应用（1）硬件电路原理：掌握电源接线和各信号端口接线。

6.1输送站的功能及硬件结构2025/6/16自动线安装与调试14

6.1输送站的功能及硬件结构2025/6/16自动线安装与调试15（2）伺服驱动器的参数设置：序号参数号参数名设置值缺省值功能1Pr0.01控制模式00位置控制2Pr0.02实时自动增益11设置实时自动调整为标准模式，是基本的模式。3Pr0.03实时自动增益的机械刚性1313实时自动增益调整有效时的机械刚性设定，设定值越高则速度应答性越高，伺服刚性也提高，容易产生振荡。4Pr0.04惯量比1352?实时自动增益调整有效时，实时推断惯量比，每30分钟保存在EEPROM中。5Pr0.06指令脉冲转向00设置对指令脉冲输入的旋转方向，指令脉冲输入形式。6Pr0.07指令脉冲输入方式31指令脉冲输入方式设置为脉冲序列+符号7Pr0.08旋转一圈的脉冲数600010000设置电机旋转一周所需的脉冲数。8Pr5.04驱动禁止输入21两限位单方输入时发生38错误9Pr5.28LED初始状态11显示电机的速度

6.1输送站的功能及硬件结构4、气动元件在输送站中的应用输送站中用到的气动元件主要有：1个伸缩气缸、1个旋转气