自动控制理论（第2版）课件：非线性系统的分析.pptx

非线性系统的分析;;7-1非线性特性对系统的影响;一、本质非线性系统特点：

;初始条件不同时非线性系统不同的响应特性;2）非线性系统可以产生自持振荡：

在没有外作用时,有可能产生频率和振幅一定的稳定周期性响应。该周期响应过程物理上可实现并可保持,通常将其称为自持振荡或自振荡；

线性系统只有两种工作模式：要么发散，要么收敛；

非线性系统有收敛、发散和自持振荡三种状态。;3）非线性畸变当非线性输入的信号为正弦作用时，由于非线性其输出将不再是正弦信号，而包含有各种谐波分量，发生非线性畸变。;4）混沌非线性系统出现了一种非周期的运动，其轨迹是永不闭合的非周期曲线。

;非线性系统分析方法：

1）非线性系统的运动比线性系统复杂得多；

2）分析线性系统的分析方法不能用于分析非线性系统；

3）非线性系统的数学模型是非线性微分方程；但至今为止非线性微分方程没有成熟的解法；

4）描述函数法、相平面法和李亚谱诺夫第二方法是分析非线性系统的三种方法。;二、典型非线性环节;饱和非线性对系统的影响：

饱和非线性使系统在大信号作用下的等效增益下降，严重的可以使系统丧失闭环控制作用。;2、死区;3、滞环（非单值特性）

;4、继电器特性;7-2描述函数的基本概念;一、谐波线性化;;在x(t)作用下稳态输出y(t)是非正弦周期信号，表示为傅里叶级数：;若非线性环节是输入的奇函数（斜对称）则A0=0;高次谐波的振幅小于基波分量的振幅，则可以忽略，;这样，非线性装置在一定条件下看成为具有对输入正弦的响应仍是同频率正弦的线性化特性的一种线性元件，从而使含有这种非线性元件的非线性系统变成一类有条件的线性系统，或称线性化系统，其条件就是谐波线性化。;

二、描述函数

在谐波线性化系统中，非线性元件的特性，与频率响应描述线性元件特性相类似，也可采用一复变函数N(A,w)来描述。

;;7-3典型非线性环节的描述函数

;2死区非线性;3滞环特性;4继电特性;非继电特性的

描述函数为:;7-4用描述函数研究非线性系统;非线性部分用描述函数表示；;将与间通路断开，并加入正???信号;则非线性环节的输出为;;因此可以类似的得到当线性系统为最小相位系统时的非线性系统的乃氏判据。;;如果与曲线相交，则可能产生自持振荡。

严格地讲，自持振荡不是正弦的，但可以用正弦来近似。

自持振荡的幅值是由交点处曲线上的A值决定的，而频率是由交点处曲线上的频率决定的。;;;【例1】判断图中各自振荡点稳定与否?;【例2】确定图中非线性系统的自振荡振幅和频率。;;;【例3】具有饱和非线性特性的系统如图7-23所示，其中，求系统处于稳定临界状态时，系统线性部分临界开环放大系数值。;因为非线性环节比例系数，所以;由图7-4可知，系统稳定的临界点是其线性部分与非线性曲线起点的相交处（-0.5，j0）。临界开环放大系数可按下式求得;小结;7-5相平面的基本概念;1）相轨迹上每一个点都有确定的斜率

;2）相轨迹的奇点

;3）相轨迹正交于轴;1）解析法

当系统相轨迹方程比较简单或易于分段线性化时,可使用解析法求出相轨迹方程的解,再绘制相轨迹。;【例】含有理想继电器特性的非线性系统如图所示，试绘制其相轨迹。;故该系统的相轨迹方程式为;由此,可在相平面上作出系统的相轨迹如图所示。直线c=r将相平面分为两个区域,即I区及II区,它们分别对应于上述两个方程式；每个区域内的相轨迹都是一族抛物线;2）等倾线法

当系统相轨迹方程不易用解析法求解时,可使用等倾线法绘制系统的相轨迹。;方法：

（1）对于给定斜率?,求解等顷线方程,得到一条等顷曲线。

（2）给定不同的?值,可在相平面上绘制不同的等倾曲线。

（3）由给定的初始条件出发,沿各条等倾曲线所决定相轨迹的切线方向,依次画出系统相轨迹。;【例】线性二阶系统的运动方程为

试用等倾线法绘制系统的相轨迹;相平面法的适用范围：二阶非线性特性可以表示为分段的线性特性，则适宜用相平面法进行研究；

相轨迹的绘制：（1）非线性特性的每一线性段对应着一个线性微分方程；（2）这个线性微分方程适用于在相平面上一个对应区域；（3）用解析法或等倾线法求得每一个区域的相轨迹族；（4）将各个区域的相轨迹族拼接在一起,就得到整个系统的相平面图。;7-6系统的相平面分析;一、阶跃响应;;二、斜坡响应;;三、脉冲响应;;四、奇点和奇线;;关于奇点的结论：

①线性二阶系统有一个奇点，如果是零输入系统，奇点就是原点。

②除奇点外，不同初始