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肌电引导的机器人康复训练联合成对刺激对偏瘫患者上肢功能恢复的机制研究

目录

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1.1偏瘫的流行病学现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.1.2上肢功能恢复的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.1.3肌电引导康复技术及成对刺激的应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.2.1肌电引导机器人康复训练的研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.2.2成对刺激在神经康复中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.2.3肌电引导联合成对刺激康复的研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

1.3研究目的与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.3.1研究目的．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

1.3.2研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

1.4.1研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

1.4.2技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

肌电引导的机器人辅助康复训练的理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.1肌电信号的产生与特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.1.1肌电信号的产生机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.1.2肌电信号的特征与分析方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.2机器人辅助康复训练原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.2.1机器人辅助康复训练的机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.2.2机器人辅助康复训练的优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.3成对刺激的神经生理机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.3.1成对刺激的原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.3.2成对刺激对神经可塑性的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

肌电引导联合成对刺激的机器人康复训练系统设计．．．．．．．．．．．36

3.1系统总体架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.1.1系统硬件组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.1.2系统软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.2肌电信号采集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.2.1肌电信号采集系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

3.2.2肌电信号预处理方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

3.3机器人运动控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

3.3.1机器人运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

3.3.2基于肌电信号的机器人运动控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

3.4成对刺激的实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

3.4.1成对刺激参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

3.4.2成对刺激的时序控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

实验方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．