毕业设计（论文）-剪叉升降高空作业平台设计.docx

剪叉升降高空作业平台设计

Ⅰ

摘要

全方位移动式剪叉高空作业平台主要由移动底盘部分、升降机构与作业平台部、电控系统三大模块组成。首先，针对传统剪叉升降平台的灵活性、智能化等性能要求，阐述了论文研究的目的及意义，提出了基于Mecanum轮的全方位移动式剪叉高空作业平台，分析了全方位移动式剪叉高空作业平台的研发现状与应用现状，确定本论文研究的主要内容。

其次，通过分析全方位移动底盘的全向运动机理，通过基于Mecanum轮的四轮全方位移动平台的运动学模型，指出了平台的运动方向与车轮受力之间的关系。选用合适的驱动电机并依据PID的控制原理，进行全方位移动平台速度控制器的设计。

再次，根据剪叉升降平台的原理进行相应机械结构的设计，通过对液压系统的研究设计两液压缸能够同步运行的液压回路并构建控制系统。

最后，依据全方位移动式剪叉高空作业平台的功能设计，选用了合适的传感器，并开发设计全方位移动式剪叉高空作业平台的嵌入式主控系统及相应的硬件电路，完成手持控制器的设计。

该论文有图58幅，表6个，参考文献40篇。

关键词：全方位移动；Mecanum轮；剪叉升降；电控系统；手持控制器

Ⅱ

Abstract

Theomni-directionalmobileshearforkaerialoperationplatformismainlycomposedofthreemodules:mobilechassis,liftingmechanismandoperationplatform,andelectriccontrolsystem.First,inviewofthetraditionalshearforkliftplatformflexibility,intelligenceandotherperformancerequirements,thispaperexpoundsthepurposeandsignificanceofthesisresearch,basedontheMecanumwheelofaerialworkplatformoftheomni-directionalmobile,analyzedtheomni-directionalmobileshearforkaerialworkplatformdevelopmentsituationandapplicationstatusofdeterminingthemaincontentofthisthesisresearch.

Secondly,byanalyzingtheomni-directionalmotionmechanismofomni-directionalmovingchassis,andthroughthekinematicmodeloffour-wheelomni-directionalmovingplatformbasedonMecanumwheel,therelationshipbetweenthemotiondirectionoftheplatformandthewheelforceispointedout.SelecttheappropriatedrivemotorandaccordingtothePIDcontrolprinciple,carryontheomni-directionalmobileplatformspeedcontrollerdesign.

Thirdly,accordingtotheprincipleoftheshearingforkliftingplatform,thecorrespondingmechanicalstructureisdesigned.Throughtheresearchonthehydraulicsystem,thehydrauliccircuitthatthetwohydrauliccylinderscanoperatesynchronouslyisdesignedandthecontrolsystemisconstructed.

Finally,accordingtothefunctionaldesignof