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磨抛机器人：力位混合控制技术探索
目录
磨抛机器人：力位混合控制技术探索（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1机器人技术在磨抛领域的应用现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2力位混合控制技术的概述及重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
二、磨抛机器人技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1机器人技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.2磨抛工艺介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.3机器人技术在磨抛领域的应用特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
三、力位混合控制技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.1力位混合控制技术的原理及构成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.2力位混合控制技术的关键参数分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.3力位混合控制技术的实现方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
四、磨抛机器人力位混合控制系统的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.1系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.2传感器与执行器选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
4.3控制系统软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
五、磨抛机器人力位混合控制技术的实验与评估．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.2实验方案设计与实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
5.3实验结果分析与评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
六、磨抛机器人力位混合控制技术的应用案例研究．．．．．．．．．．．．．．33
6.1汽车零部件磨抛应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
6.2航空航天领域应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
6.3其他行业的应用及前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
七、力位混合控制技术的挑战与未来发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
7.1当前面临的挑战分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
7.2解决方案与建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
7.3未来发展趋势与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
八、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
磨抛机器人：力位混合控制技术探索（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
论文研究目的与内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
二、磨抛机器人技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
机器人技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
磨抛工艺简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
磨抛机器人系统构成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
三、力位混合控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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