数字孪生与仿真技术项目二 任务6-机器人仿真操作（拾放操作）.pptx

项目二机构的运动设置及仿真任务六机器人仿真操作

任务目标通用机器人操作的创建与设置路径编辑器定制列机器人离线编程命令创建机器人程序机器人信号设置

通用机器人操作的创建与设置1

1通用机器人操作的创建与设置点击“操作”→“新建操作”→“新建通用机器人操作”打开新建操作在“新建通用机器人操作“窗口修改操作名称新建通用机器人操作修改操作名称

1通用机器人操作的创建与设置添加操作“Gen_Rob_Op”至序列编辑器添加操作至序列编辑器

1通用机器人操作的创建与设置添加操作“Gen_Rob_Op”至路径编辑器添加操作至路径编辑器

1通用机器人操作的创建与设置机器人操作添加当前位置为过渡点路径编辑器生成过渡点“via”路径编辑器添加当前位置路径编辑器生成点位“via”

1通用机器人操作的创建与设置使用“机器人调整”移动机器人关节继续添加当前位置为过渡点“via1”点击“播放仿真”，机器人从“via”点运动到“via1”点路径编辑器示教运动轨迹

2路径编辑器定制列

2路径编辑器定制列添加显示列从“可用列”中添加“离线编程命令”、“路径”以及机器人坐标参数从路径编辑器中可以看到机器人的坐标参数路径编辑器生成机器人参数

2路径编辑器定制列添加离线编程命令添加新的离线编程命令从“StandardCommands”→“PartHandling”→“抓握”添加抓握命令添加抓握命令

3机器人离线编程命令

3机器人离线编程命令创建全局坐标系在全局坐标系中创建坐标“fr1”和“fr1_1”为什么要创建这两个坐标系？目的：确定两个“抓取”和“放置”的目标位置。方法：选中Tcp利用键盘“ctrl+c”复制；然后将其粘贴到对象树“坐标系”下。然后通过“放置操纵器”调整两个坐标系的位置到合适地方。

3机器人离线编程命令新建机器人拾放操作新建机器人拾放操作修改操作名称为“Grip_Release”选取拾放操作的“拾取”、“放置”坐标选择拾取、放置点

3机器人离线编程命令添加拾放操作至路径编辑器添加操作“Grip_Release”至路径编辑器清除“拾取”点位的离线编程命令清除“拾取”点位的离线编程命令

3机器人离线编程命令添加移至姿态离线编程命令从“StandardCommands”→“ToolHanding”→“DriveDevice”添加设备移至姿态命令添加设备Gripper移至目标姿态“CLOSE”修改移至目标姿态CLOSE

3机器人离线编程命令添加等待姿态信号离线编程命令从“StandardCommands”→“ToolHanding”→“WaitDevice”添加设备到达指定姿态信号添加设备移至目标姿态“CLOSE”修改等待目标姿态CLOSE

3机器人离线编程命令使用机器人“抓握命令”从“StandardCommands”→“PartHandling”→“抓握”使用抓握指令添加握爪设备“Gripper”，选择工具坐标系“tcp”选择驱动握爪抓握姿态“CLOSE”修改握爪抓握的姿态和工具坐标

4创建机器人程序

4创建机器人程序打开机器人程序清单从“机器人”→“机器人程序清单”打开机器人程序清单在机器人清单窗口“新建机器人程序”机器人程序清单新建程序

4创建机器人程序新建机器人程序新建机器人程序“r2000ia123l_Program”设置机器人程序“r2000ia123l_Program”为默认程序在程序编辑器中打开机器人默认程序（此时程序为空，稍后需要将操作添加到程序中）设置机器人程序为默认程序在程序编辑器中打开机器人程序

4创建机器人程序添加机器人操作“Grip_Release”至机器人程序“r2000ia123l_Program”在路径编辑器中添加操作“Grip_Release”的“路径”为“1”添加机器人操作至机器人程序添加机器人路径编号1

5机器人信号设置（信号来触发路径程序）

5机器人信号设置选中机器人r2000ia123l，使机器人高亮从工作区弹窗点击“机器人信号”打开机器人信号窗口打开机器人信号窗口

5机器人信号设置在机器人信号窗口使用“创建默认信号”命令创建机器人默认信号完成机器人默认信号的创建

5机器人信号设置依次点击“视图”→“查看器”→“信号查看器”打开信号查看器机器人默认信号已经自动添加至信号查看器打开信号查看器窗口自动生成机器人默认信号

5机器人信号设置移动机器人操作“Grip_Release”至复合操作“CompOp”确保操作树中只有一个复合操作操作树有多个并列操作操作树只有单个复合操作思考：不将操作复合在一起会出现什么问题？PS软件在标准模式下无法对信号进行操作，因此需要进入到“生产线仿真模式”，然而，如果不将操作复合在一起，将无法进入生产线仿真模式。

5机器人信号设置将产线