原创力文档摘要
随着多智能体系统在工程领域的广泛应用，多智能体系统实现所有状态趋于同
一值或跟踪的稳态目标难以满足实际的需求，还需要考虑节省资源，使得系统的能
耗达到最小，尤其是在通信资源有限的情形。但由于非线性多智能体系统具有强耦
合、非线性等特性，以及存在外部扰动和控制器故障不能连续工作的情况，使得其
最优控制问题仍是一个研究难点。论文基于事件触发下的自适应动态规划方法，针
对存在外部干扰和控制器不能连续工作条件下的非线性多智能体最优一致性控制问
题展开研究。论文主要完成的内容如下：
首先，针对存
摘要
随着多智能体系统在工程领域的广泛应用，多智能体系统实现所有状态趋于同
一值或跟踪的稳态目标难以满足实际的需求，还需要考虑节省资源，使得系统的能
耗达到最小，尤其是在通信资源有限的情形。但由于非线性多智能体系统具有强耦
合、非线性等特性，以及存在外部扰动和控制器故障不能连续工作的情况，使得其
最优控制问题仍是一个研究难点。论文基于事件触发下的自适应动态规划方法，针
对存在外部干扰和控制器不能连续工作条件下的非线性多智能体最优一致性控制问
题展开研究。论文主要完成的内容如下：
首先，针对存
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