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多旋翼飞行器设计与控制_北京航空航天大学中国大学mooc章节课后测试答案期末考试题库2024年

DARPA在2008年发布了网络形态自适应塑料可扩展电子程序系统，用于开发神经形态或类脑芯片。（）公司获得了种子基金

答案:Hewlett_HRL_IBM

多旋翼采用的跟踪技术包括（）

答案:视觉_GPS_雷达

避障技术包括（）

答案:激光雷达_声呐系统

多信息源定位可以采用的信号有（）

答案:GPS_收音机_TV_WiFi

下面（）是系留无人机

答案:CyphyWorks的PARC_Skysapience的HoverMast

快速且准确的获取自身()十分重要。这是因为速度反馈能有效提高多旋翼控制的稳定性（提高阻尼），从而达到更好的悬停和操控效果.

答案:速度

（）是第一个使用光流来提高性能且取得成功的多旋翼产品

答案:AR.Drone

目前室内光学定位系统的定位精度在（）级

答案:毫米

到2016年为止，一般超宽带(UltraWideband，UWB)无线定位系统的定位精度在（）级

答案:分米

2015年，美国初创公司TopFlightTechnologies开发出（）六旋翼无人机

答案:混合动力

当飞控手尝试锁定多旋翼时，当以下哪些事件发生时，会导致多旋翼进入地面错误状态（）

答案:惯导系统不健康_动力单元不健康

当以下哪些事件发生时，多旋翼会从定点模式进入定高模式（）

答案:电子罗盘不健康_GPS不健康

以下哪些事件发生时，多旋翼会从定点模式直接切换到自动着陆模式（）

答案:动力单元不健康_电池电量不充足，且不支持返航_惯导系统不健康

以下哪些事件发生时，多旋翼会从返航模式直接切换到自动着陆模式（）

答案:惯导系统不健康_GPS不健康_动力单元不健康

遥控器上的飞行模式开关可以使多旋翼从哪些模式之间切换（）

答案:自动着陆模式_返航模式_人工飞行模式

当电子罗盘不健康时，则多旋翼无法实现以下哪个功能（）

答案:定点悬停

当气压计不健康时，则多旋翼只可能实现以下哪个功能（）

答案:姿态自稳定

以下哪一个设备出现故障会导致多旋翼无法准确测量姿态角（）

答案:惯导系统

以下哪一个设备出现故障会导致多旋翼无法准确测量水平位置（）

答案:GPS

以下哪一个设备出现故障会导致多旋翼无法准确测量飞行高度（）

答案:气压计

在多旋翼的路径规划中要考虑的两个最重要的约束是什么()

答案:可飞性_安全性

半自主控制模式下的多旋翼总是在哪两个控制方式之间切换？()

答案:遥控_自动控制

直接式油门遥控器有什么特点？()

答案:油门摇杆的偏移量与期望总拉力成比例_油门摇杆可以停在松手时所在的位置

增量式油门遥控器有什么特点？()

答案:油门摇杆的偏移量与期望的垂直方向速度或者期望的拉力变化率成比例_油门摇杆可以自动弹回中间位置

未来要实现多架多旋翼的完全自主任务规划，需要哪些技术的改进？()

答案:多旋翼足够可靠_续航时间足够长且搭载电池管理系统_具有自主运行的快速充电站_多旋翼的位姿估计足够准确

基于人工势场法的路径跟随算法和避障算法可以叠加起来是因为()

答案:势场可叠加

在多旋翼的路径规划和避障算法中，如果采用人工势场法的思想进行设计，则目标航路点的势场应该怎么分配()

答案:分配吸引势场

在数据结构中，队列和栈的主要特点分别是什么()

答案:先进先出、先进后出

一个飞行控制系统(FCS)或者自动驾驶仪除了需要底层控制模块，还需要什么()

答案:决策模块

对于带光流传感器的半自主自驾仪多旋翼的自稳定模式，关于水平位置通道的描述正确的是（）

答案:水平速度通道是稳定的_水平位置通道是不稳定的

对于半自主自驾仪的多旋翼的自稳定模式，关于偏航通道的描述正确的是（）

答案:偏航通道是不稳定的_偏航角速度通道是稳定的

对于半自主自驾仪的多旋翼的自稳定模式，关于高度通道的描述正确的是（）

答案:高度方向的速度通道是稳定的_高度通道是不稳定的

关于非最小相位的线性系统的描述，下列正确的是（）

答案:必然具有超调的系统_分子含有不稳定的零点

在多旋翼控制模型系统辨识中，下列（）先验知识对系统辨识有用

答案:系统的阶数_水平位置通道的模型形式_有无速度反馈_高度通道的模型形式

正则传递函数指的是分子阶数（）分母阶数的这样一类传递函数

答案:不超过

在做系统辨识时，传递函数阶数的选取应（）

答案:尽可能小

如果得到的误差传递函数为【图片】，其中【图片】而是单位阶跃信号，那么关于最终误差表述正确的是（）

答案:收敛到-1

如果得到的误差传递函数为【图片】，其中【图片】而是频率为幅值为1的正弦信号，那么关于最终误差表述正确的是（）

答案:收敛到0

多旋翼飞行控制系统具有（）特点