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工业机器人模拟练习题（含答案）

一、单项选择题（每题2分，共30分）

1.工业机器人的机械结构系统由机身、手臂、（）三部分组成。

A.手腕

B.末端执行器

C.行走机构

D.驱动系统

答案：A。工业机器人机械结构系统通常由机身、手臂和手腕三部分构成，手腕用于连接手臂和末端执行器，实现更灵活的运动姿态调整。

2.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来（）。

A.绝对定位精度高于重复定位精度

B.重复定位精度高于绝对定位精度

C.机械精度高于控制精度

D.控制精度高于分辨率精度

答案：B。重复定位精度是指机器人重复到达某一位置的准确程度，通常情况下，重复定位精度要高于绝对定位精度，因为绝对定位精度受到更多因素的影响。

3.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）。

A.接近觉传感器

B.接触觉传感器

C.滑动觉传感器

D.压觉传感器

答案：C。滑动觉传感器的作用就是检测物体接触面之间相对运动的大小和方向，而接近觉传感器主要检测是否接近物体，接触觉传感器检测是否接触，压觉传感器检测压力大小。

4.工业机器人运动自由度数，一般（）。

A.小于2个

B.小于3个

C.小于6个

D.大于6个

答案：C。工业机器人常见的运动自由度数一般小于6个，不过也有一些特殊的机器人可能会有更多的自由度，但大多数工业应用中的机器人以6个或更少的自由度为主。

5.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

A.运动学正问题

B.运动学逆问题

C.动力学正问题

D.动力学逆问题

答案：B。在机器人轨迹控制中，已知末端执行器的期望位置和姿态，需要通过求解运动学逆问题来得到各个关节角的位置，以便为关节位置控制系统提供设定值。

6.以下哪种驱动方式不属于工业机器人常用的驱动方式（）。

A.液压驱动

B.气压驱动

C.电力驱动

D.磁力驱动

答案：D。工业机器人常用的驱动方式有液压驱动、气压驱动和电力驱动，磁力驱动目前在工业机器人中应用较少。

7.示教-再现控制方式是一种（）控制方式。

A.闭环

B.半闭环

C.开环

D.复合

答案：C。示教-再现控制方式是先由操作人员手动示教机器人完成作业任务，机器人记录下这些动作信息，然后在再现阶段按照记录的信息重复执行，没有反馈环节，属于开环控制方式。

8.机器人的位姿是指其在空间中的（）。

A.位置

B.姿态

C.位置和姿态

D.速度和加速度

答案：C。机器人的位姿包含了它在空间中的位置信息以及姿态信息，位置确定其在空间中的具体坐标，姿态确定其相对于参考坐标系的方向。

9.机器人在工业生产中的主要应用不包括（）。

A.焊接

B.装配

C.教学

D.搬运

答案：C。机器人在工业生产中广泛应用于焊接、装配、搬运等任务，教学虽然也是机器人的一个应用场景，但不属于工业生产领域。

10.以下哪种传感器不能用于工业机器人的外部环境感知（）。

A.激光雷达

B.光电传感器

C.温度传感器

D.码盘

答案：D。码盘主要用于测量电机的转速和位置，是一种内部反馈传感器，而激光雷达、光电传感器和温度传感器都可以用于感知工业机器人外部环境的信息。

11.工业机器人的重复定位精度一般在（）范围内。

A.±0.01mm-±0.1mm

B.±0.1mm-±1mm

C.±1mm-±10mm

D.±10mm-±100mm

答案：A。工业机器人通常具有较高的重复定位精度，一般在±0.01mm-±0.1mm范围内，这样才能保证其在工业生产中的高精度作业要求。

12.机器人的动力学主要研究（）之间的关系。

A.机器人的运动和力

B.机器人的位姿和速度

C.机器人的关节和轨迹

D.机器人的传感器和控制

答案：A。机器人动力学主要研究机器人的运动和作用在其上的力之间的关系，通过动力学分析可以更好地设计机器人的控制算法，实现更精确的运动控制。

13.以下哪种编程方式属于离线编程（）。

A.示教编程

B.语言编程

C.图形化编程

D.利用仿真软件编程

答案：D。离线编程是指在不直接操作机器人的情况下，利用计算机软件进行编程。利用仿真软件编程可以在虚拟环境中对机器人的运动和任务进行规划和编程，属于离线编程方式，而示教编程需要直接操作机器人，语言编程和图形化编程可以在线也可以离线，但利用仿真软件编程更典型地代表离线编程。

14.工业机器人的负载能力是指（）。

A.机器人所能承受的最大重量

B.机器人末端执行器所能承受的最大重量

C.机器人在规定的性能