原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
UKF技术在水下装备轨迹估计中的应用
目录
UKF技术在水下装备轨迹估计中的应用（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
UKF技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1UKF定义及原理简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.2UKF与其他滤波方法的比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.3UKF在导航领域的应用优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
水下装备轨迹估计问题分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.1轨迹估计的重要性和挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.2影响水下装备轨迹准确性的因素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.3水下装备轨迹估计的发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
UKF技术在水下装备轨迹估计中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.1基于UKF的轨迹估计模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.2UKF参数选择与优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
4.3实验验证与性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
5.1案例背景介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
5.2基于UKF的水下装备轨迹估计实现过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
5.3案例结果展示与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
6.2存在的问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
6.3未来研究方向与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
UKF技术在水下装备轨迹估计中的应用（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
1.2研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
1.3论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
相关理论与技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
2.1跟踪算法简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
2.2UKF算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
2.3水下装备运动模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
UKF技术在轨迹估计中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
3.1数据预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
3.2UKF参数选择与设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
3.3轨迹估计结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
实验设计与实现．．．．．．．．
文档评论（0）