自动控制原理第1章自动控制的一般概念.pptVIP

**开环控制系统的方框图开环控制是指控制装置与被控制对象之间只有正向作用而没有反向联系的控制过程。开环控制系统不具备自动修正的能力。当系统精度要求不高或干扰对系统的影响不大时，可以采用开环控制方式，如交通指挥的红绿灯转换，自动控制生产线等。开环控制系统的精度主要取决于构成系统元器件的精度以及调整的精度。开环控制**特点：系统输出量对系统的输入量不产生影响，结构简单、调整方便、成本低开环控制有两种方式：按给定量控制按扰动量控制利用可测量的扰动量，产生补偿作用，以减小或抵消扰动对输出量的影响（顺馈）开环控制**闭环控制闭环控制是控制装置与被控对象之间既有正向的作用，又有反向联系的控制过程。若将系统的输出量反馈到其输入端，与参考输入进行比较，则构成闭环系统把取出的输出量送回输入端，并与输入信号相比较产生偏差信号的过程，称为反馈通过反馈使偏差增大的正反馈，用“+”表示通过反馈使偏差减小的负反馈，用“-”表示**闭环控制就是采用负反馈利用偏差来减小偏差的控制过程。工程中的自动控制系统多数为闭环控制系统，如舰船操舵系统、火炮发射系统、雷达跟踪系统等。闭环控制系统的精度主要取决于测量元件的精度。闭环系统的方框图闭环控制**开环控制闭环控制结构简单、成本低复杂、成本高精度精度低、对元器件要求高精度高、对元器件要求低稳定性通常不考虑必须考虑**复合控制将按偏差控制与按前馈控制结合起来，对于主要扰动采用适当的补偿装置实现按扰动控制，同时，再组成反馈控制系统以实现按偏差控制，以消除其余扰动产生的偏差。这种按偏差控制与按扰动控制相结合的控制方式称为复合控制。（1）按偏差控制+按扰动补偿控制（2）按偏差控制+按给定补偿控制**1-2自动控制系统示例函数记录仪飞机-自动驾驶仪系统电阻炉微机温度控制系统飞行模拟器的视景系统锅炉液位控制系统磁盘驱动读取系统胰岛素注射控制系统**被控对象：水箱被控量：水箱水位控制装置：杠杆检测元件：浮球控制手段：进水阀水箱水位控制系统**水箱水位控制系统调节器(杠杆)执行器调节阀水箱变送器(浮球)+-测量水位偏差量控制量调节位移进水量实际水位设定水位****炉温控制系统方框图炉温控制系统方框图**汽车驾驶控制系统****1-3自动控制系统的分类分类方法按控制方式：开环控制、闭环控制、复合控制按元件类型：机械系统、电气系统、机电系统、液压系统、气动系统、生物系统等。按系统功能：温度、压力、位置按系统性能：线性与非线性、连续与离散、定常与时变按参考量变化规律：恒值、随动、程序控制**线性控制系统和非线性控制系统按照系统是否满足叠加原理，系统可分为线性系统和非线性系统两类。线性控制系统组成控制系统的元件都具有线性特性；输入输出关系一般可以用微分方程、差分方程、传递函数以及状态空间表达式来描述；线性系统的主要特点是具有齐次性和适用叠加原理；如果线性系统中的参数不随时间变化，则称为线性定常系统；否则称为线性时变系统。**非线性控制系统控制系统中，若至少有一个元件具有非线性特性；一般不具有齐次性，也不适用叠加原理；输出响应和稳定性与输入信号和初始状态有很大关系；也有时变和定常系统之分；严格地讲，绝对线性的控制系统（或元件）是不存在的由于非线性系统的复杂性，分析非线性系统没有一种统一的方法非线性方程的特点：系数与变量有关，或者方程中含有变量及其导数的高次幂或乘积数******自动控制原理**主要参考书自动控制原理科学出版社胡寿松自动控制原理国防工业出版社李友善自动控制原理华南理工大学出版社高国燊自动控制原理清华大学出版社吴麒MATLAB/Simulink与控制系统仿真电子工业出版社王正林反馈控制系统设计与分析——MATLAB语言应用清华大学出版社薛定宇**中文核心期刊要目总览

(北京大学2015版）自动化学报控制理论与应用模式识别与人工智能控制与决策