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脑卒中康复机器人关键技术研究

目录

脑卒中康复机器人关键技术研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2研究目标与内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.3研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

脑卒中康复机器人的理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1脑卒中康复机器人的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.2脑卒中康复机器人的功能需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.3脑卒中康复机器人的技术发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

关键技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.1智能感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.1.1传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.1.2数据融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.2运动控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.2.1伺服驱动技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

3.2.2步态规划与执行技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

3.3人机交互技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

3.3.1语音识别技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.3.2手势识别与反馈技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.4人工智能与机器学习技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

3.4.1深度学习在康复中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

3.4.2自适应算法的开发与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

系统设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

4.1系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

4.1.1硬件平台设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

4.1.2软件平台设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

4.2核心功能模块开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

4.2.1智能感知模块开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

4.2.2运动控制模块开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

4.2.3人机交互模块开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

4.3系统集成与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

4.3.1系统集成策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

4.3.2系统测试与评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

案例分析与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

5.1案例选择与分析方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

5.2康复机器人在脑卒中康复中的应用实例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

5.3效果评估与反馈．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

挑战与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

6.1