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水下双臂协作运动规划方法：原理、挑战与策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着海洋开发活动的日益频繁，水下作业的需求不断增长。从深海资源勘探到海洋基础设施建设与维护，从海洋科学研究到水下救援等任务，水下机器人发挥着越来越重要的作用。其中，水下双臂协作机器人凭借其类似于人类双臂的操作能力，能够完成更为复杂和精细的任务，成为水下作业领域的研究热点。

在海洋资源开发中，水下双臂协作机器人可用于深海矿产开采。它们能够协同作业，精确地抓取和运输矿石样本，提高开采效率。在海洋科学研究方面，水下双臂协作机器人可以辅助科学家进行水下生物采样、海底地形测绘等工作。通过双臂的配合，能够更稳定地操作采样工具