智能网联汽车技术概论 第三章 智能驾驶决策控制与执行.pptx

第三章、智能驾驶决策、控制与执行讲师：

一、智能网联汽车硬件结构

二、智能网联汽车传感器技术目录CONTENTS

一、智能驾驶环境信息感知与融合技术

智能驾驶决策、控制与执行技术架构

智能驾驶环境感知概述01

环境感知的基本概念环境感知是智能驾驶系统的基础功能，指通过传感器获取并解析车辆周围环境信息的过程。它涉及对行人、车辆、交通标志等多类目标的检测与识别，为决策系统提供数据支持。感知系统的组成要素智能驾驶感知系统由硬件传感器（如摄像头、激光雷达）和软件算法（如深度学习模型）共同构成。KITTI数据集在传感器协同工作中提升多源数据融合对感知的精度环境感知的定义与重要性

卷积神经网络结构

卷积神经网络工作原理

全卷积网络跟踪器的图片检测卷积神经网络工作原理

卷积神经网络工作原理

基于智能网联货车应用的CNN工作原理

对象识别过程案例

早期基于规则算法的视觉系统在复杂场景中表现欠佳，易受光照、遮挡等因素干扰。传统视觉技术的局限CNN等深度学习模型通过自动特征提取实现了识别精度质的飞跃。深度学习带来的突破环境感知的技术演进

目标识别是智能网联汽车中的一项核心技术，其基本任务是从环境感知信息中识别出特定目标，如车辆、行人、道路标志等。这一过程依赖于计算机视觉和人工智能技术，特别是目标特征的提取，如颜色、纹理、形状等（图像）或距离、速度等（雷达/激光雷达）。目标识别的定义例如，自动驾驶汽车通过摄像头捕捉前方路况，识别出前方行驶的一辆蓝色轿车和一个穿红色衣服的行人。系统利用颜色、形状等特征进行匹配，成功将两者从背景中分离出来。这种精准的识别能力，使得自动驾驶汽车能够提前做出避让或减速决策，确保行车安全。目标识别的应用案例目标识别

无人车感知子系统的定位、物体识别与追踪目标识别

目标跟踪的定义目标跟踪是智能网联汽车中的另一项核心技术，它是指在目标被成功检测出之后，系统需要持续跟踪这些目标的运动状态。常用的方法有基于滤波的方法如卡尔曼滤波和粒子滤波，也有基于学习的算法如追踪-学习-检测(TLD)等。目标跟踪的应用案例例如，当自动驾驶汽车检测到前方一辆白色货车开始变道时，系统迅速启动卡尔曼滤波器跟踪货车的动态。通过连续收集货车的位置、速度等信息，卡尔曼滤波器不断调整和完善估计结果，确保自动驾驶汽车能够准确预测货车的未来轨迹。目标跟踪

目标检测目标检测是从视频序列中识别出感兴趣的目标。这一步通常基于深度学习的方法，如卷积神经网络(CNN)等。车载摄像头或其它传感器获得的原始图像数据会被输入到这些模型中，通过预先训练好的网络，可以在复杂环境中准确地检测出目标对象，比如行人、车辆、交通标志等。目标跟踪在目标被成功检测出之后，系统需要持续跟踪这些目标的运动状态。常用的方法有基于滤波的方法如卡尔曼滤波和粒子滤波，也有基于学习的算法如追踪-学习-检测(TLD)等。通过这些方法，无论目标对象是静止还是移动，都能持续地得到其相对于汽车的位置信息。目标识别除了知道目标对象的位置，更重要的是了解这些对象的属性，如是行人还是车辆，是大型车还是小型车等等。这个识别过程一般也是借助深度学习完成的。将图像输入预训练好的神经网络中，最后输出目标对象的具体类别。这样，汽车就可以根据这些信息决定下一步的行动，比如选择刹车或者改变行驶路线等。目标识别与跟踪的步骤

应用案例例如，自动驾驶汽车通过目标识别与跟踪技术，可以识别并跟踪前方的车辆和行人，从而实现自动避让、自动停车等功能。在交通监控中，目标识别与跟踪技术可以用于识别和跟踪违章车辆、行人等，从而提高交通管理的效率和安全性。应用场景目标识别与跟踪在智能网联汽车中有着广泛的应用，如自动驾驶、辅助驾驶、交通监控等。通过目标识别与跟踪技术，智能网联汽车可以实现对周围环境的感知，并作出相应的决策。目标识别与跟踪的应用

语义理解是指计算机对图像、文本、语音等数据中的含义进行理解和解释的能力。在智能网联汽车中，语义理解需要深度学习和强化学习等技术来帮助自动驾驶系统理解周边环境中的复杂语义信息，以执行更准确、更安全的决策。语义理解的定义

应用案例应用场景语义理解在智能网联汽车中的应用非常广泛，如自动驾驶、辅助驾驶、交通监控等。通过语义理解技术，智能网联汽车可以理解交通信号的含义，判断哪些车道可以行驶，哪些人可能会穿越马路等，从而做出更准确、更安全的决策。例如，自动驾驶汽车通过语义理解技术，可以识别并理解交通信号的含义，从而决定何时停车、何时行驶。在辅助驾驶中，语义理解技术可以帮助驾驶员识别并理解道路上的障碍物、行人等，从而提高驾驶的安全性。语义理解的应用

深度学习深度学习是一种模拟人脑神经网络进行学习和推理的算法，它可以通过大量的数据训练，实现对图像、文本、语音等数据中的含义进行理解和解释的能力。在智能网联汽车中，深度学习技术可以用于