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航芯科技（www.HangC）ACM32F403/A403/FP401/F070/A070/WB15系列芯片CAN应用笔记
应用笔记
ACM32F403/A403/FP401/F070/A070/WB15系列芯片
CAN应用笔记
版本：V1.2
日期：2025-3-10
上海航芯电子科技股份有限公司
版本：V1.21/17
航芯科技（www.HangC）ACM32F403/A403/FP401/F070/A070/WB15系列芯片CAN应用笔记
1.概述
CAN是控制器局域网络(ControllerAreaNetwork)的简称，它是由研发和生产汽车电子
产品著称的德国BOSCH公司开发的，并最终成为国际标准（ISO11519），是国际上应用最广泛的现场总线之
一。
CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并
且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。近年来，它具
有的高可靠性和良好的错误检测能力受到重视，被广泛应用于汽车计算机控制系统和环境
温度恶劣、电磁辐射强及振动大的工业环境。
本应用笔记举例介绍了CAN外设的相关同能，以及距离说明了如何进行CAN通讯。
本应用笔记主要包括两部分内容：
1）介绍CAN模块的主要特性。
2）介绍CAN用于报文收发通讯。
版本：V1.22/17
航芯科技（www.HangC）ACM32F403/A403/FP401/F070/A070/WB15系列芯片CAN应用笔记
2.CAN主要特性
2.1.工作模式
2.1.1.OperatingMode
可以正常发送接收CAN总线数据，进入OperatingMode的方式是清除MOD的BIT0。
2.1.2.ResetMode
可以修改时间参数和报文过滤参数，进入ResetMode的方式有两种：第一种就是执行一次硬件复位，第二种
方式是写MOD寄存器的BIT0。
2.1.3.监听模式
CAN可以支持监听模式，在ResetMode和OperatingMode两种模式下都可使能。在监听模式下，CAN只
能用于接收数据，不能发送。CAN在成功接收到一帧数据时也不会回复ACK。并且会强制进入“Error
Passive”模式。这种模式允许软驱动波特率检测，使CAN支持hotplug-in模式,能够自适应波特率。
2.1.4.自测试模式
CAN可以支持自测模式，在ResetMode和OperatingMode两种模式下都可使能。自测试模式下，CAN通
过自己接收的模式进行发送和接收，不需要从远程节点获取ACK。使用自测试模式可以进行自检，而不需要外
接任何CAN节点。
版本：V1.23/17
航芯科技（www.HangC）ACM32F403/A403/FP401/F070/A070/WB15系列芯片CAN应用笔记
2.1.5.睡眠模式
如果Bus是空闲的，并且没有中断被挂起，那么可以将CAN模块进入那Sleep模式。进入Sleep模式的方式
是置位MOD.4。TX0在Sleep模式时为高。
可以通过以下方式唤醒：
将Sleep模式设为0。
在RX0上检查的数据。
NINT
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