工业机器人示教与编程：工业机器人工件码垛搬运示教与编程PPT教学课件.pptx

工业机器人示教与编程

项目5工业机器人工件码垛搬运示教与编程任务1码垛点位数组的建立任务2工件码垛搬运编程与调试

码垛机器人用于重复性、危险性和节拍高的加工行业，不仅可以节约人力劳动成本，还能提高人工及设备安全性，为企业创造出更大的利润。本项目以工件码垛搬运为例，介绍程序数据、数组、FOR循环指令和无条件跳转指令等方面的知识。

?任务描述已知有3个相同的工件，分布在图5-2中p1~p3位置，这3个位置在示教器中的点位名也分别为p1~p3，类型均为robtarget。要求建立一个robtarget类型的点位数组，并包含这3个点位。任务1码垛点位数组的建立

?知识准备一、程序数据的介绍在工业机器人编程中运用到的程序数据共有上百种。用户可以根据实际的一些情况进行程序数据的创建，为工业机器人的程序编辑设计带来无限的可能和发展。程序数据的存储类型有3种，分别为变量(VAR)、可变量(PERS)和常量(CONST)。它们的特点如下：变量VAR：在执行或停止时，会保留当前的值。当程序指针丢失后，数据恢复成初始值。可变量PERS：不管程序的指针如何变动，都会保持最后被赋予的值。常量CONST：在定义时就被赋予了特定的数据，并不能在程序中进行赋值，只能手动进行修改。任务1码垛点位数组的建立

?知识准备一、程序数据的介绍如果要创建、查看、修改程序数据，点击示教器菜单，选择“程序数据”，如图5-3所示。任务1码垛点位数组的建立

?知识准备一、程序数据的介绍如图5-4所示，当前显示的是“已用数据类型”，即显示的这些数据类型内含有程序数据。任务1码垛点位数组的建立

?知识准备一、程序数据的介绍如果需要查看其他的数据类型，点击“全部数据类型”，就可以显示全部的程序数据类型，如图5-5所示。任务1码垛点位数组的建立

?知识准备一、程序数据的介绍点击某一个数据类型，就可以查看属于该数据类型的所有程序数据，如图5-6所示。点击图5-6中的“新建”，就可以新建一个程序数据；点击“编辑”，就可以修改某一个程序数据。任务1码垛点位数组的建立

?知识准备二、数组的应用数组是相同数据类型的元素按一定顺序排列的集合。在程序设计中，为了处理方便，会把同类型的程序数据编成数组进行处理。根据目标数据、应用场合等的不同，数组可以按维度分为一维数组（表5-1）、二维数组（表5-2）和三维数组（图5-7）。任务1码垛点位数组的建立

?知识准备二、数组的应用任务1码垛点位数组的建立

?知识准备二、数组的应用建立数组的方法为：由于数组的本质还是程序数据，所以建立一个数组就是在建立一个程序数据。如图5-8所示，在新建程序数据的界面，点击“维数”的下拉菜单，可以选择数组需要的维数。任务1码垛点位数组的建立

?知识准备二、数组的应用在选择好数组维数后，点击“维数”后的“...”，就可进入数组尺寸定义界面，如图5-9所示。任务1码垛点位数组的建立

?任务实施一、方法一先建立一个点位数组，命名为q，维数为1，数组大小为3，如图5-10所示。任务1码垛点位数组的建立

?任务实施一、方法一然后点击图5-11中示意位置，查看数组q。任务1码垛点位数组的建立

?任务实施一、方法一将工业机器人移至图5-11p1点位置，点击“修改位置”，将p1点位置存于q{1}位置内，如图5-12所示。依此类推，分别将p2和p3的位置存于q{2}和q{3}内。这样就完成了数组q的赋值。任务1码垛点位数组的建立

?任务实施二、方法二用RobotStudio打开模块文件，在模块声明处添加数组q的声明语句，如图5-13所示，并将p1~p3赋值给数组q：在该声明语句中，数组q为常量。如果需要数组q为变量或者可变量，则将声明语句中的“CONST”相应地替换为VAR或者PERS。任务1码垛点位数组的建立

?任务实施三、方法三按照图5-10所示新建数组q，其存储类型不能设定为常量，只能设定为变量或可变量。然后在程序中用赋值指令将p1~p3点位赋值给数组q：任务1码垛点位数组的建立