工业机器人示教与编程：工业机器人工件搬运示教与编程PPT教学课件.pptx

工业机器人示教与编程

项目2工业机器人工件搬运示教与编程任务1工业机器人回原点任务2工业机器人定位工件抓取点任务3工业机器人搬运轨迹的规划任务4工件搬运编程与调试

工业机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，从而可大大减轻了人类繁重的体力劳动。工业机器人被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由工业机器人来完成。本项目以工件搬运为案例，讲述工业机器人的操作、轨迹指令、编程和程序调试等方面的知识。

?任务描述工业机器人有两种原点，一种是机械原点，另一种是工作原点。机械原点为工业机器人原始定义的原点，它的位置是在工业机器人各个轴到达0°。工业机器人回机械原点是很多工业机器人操作的重要步骤，比如转数计数器更新等。工作原点为人为自定义的原点，工作原点是工业机器人在开始运行程序时先回到的一个安全初始点。本任务是通过工业机器人的手动机器人操作，使工业机器人到达机械原点和工作原点。任务1工业机器人回原点

?知识准备一、工业机器人手动操作模式工业机器人有2种运行模式，一种是手动操作模式，另一种是自动运行模式。在我们对机器人进行调试时，一般先采用手动模式调试机器人位置和程序，确认无误后，使用自动模式让机器人进行生产工作。控制柜上的模式切换开关用来切换手动模式(图2-1)和自动模式(图2-2)。任务1工业机器人硬件设备认识

?知识准备一、工业机器人手动操作模式在手动模式下，机器人既可以单步运行例行程序，又可以连续运行例行程序。在工业机器人运行时，需要操作员按下并保持使动装置按钮在第一挡，使电机处于开启状态。而在自动模式下，按下机器人控制柜上电按钮后，无须再手动按下使动装置按钮，机器人就可依次自动执行程序语句，并且以程序语句设定的速度值进行移动。需要注意的是，在机器人手动模式下，机器人的运行速度最高只能达250mm/s，而在自动模式下，机器人将按照程序设置的运行速度v进行移动。任务1工业机器人硬件设备认识

?知识准备一、工业机器人手动操作模式手动模式和自动模式可以通过示教器的状态栏查看，如图2-3、2-4所示。任务1工业机器人硬件设备认识

?知识准备一、工业机器人手动操作模式手动模式和自动模式可以通过示教器的状态栏查看，如图2-3、2-4所示。任务1工业机器人硬件设备认识

?知识准备二、单轴运动及其快捷切换通常情况下，ABB的六轴机器人使用六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，如图2-5所示，那么每次手动操作其中一个关节轴的运动，我们称之为单轴运动。任务1工业机器人硬件设备认识

?知识准备二、单轴运动及其快捷切换手动操作单轴运动的方法如下。（1)将机器人控制柜上的模式切换开关切换到手动状态。（2)在状态栏中，确认机器人的状态已经切换为“手动”。（3)单击左上角菜单栏，选择“手动操纵”，如图2-6所示。任务1工业机器人硬件设备认识

?知识准备二、单轴运动及其快捷切换手动操作单轴运动的方法如下。（4)单击“动作模式”，如图2-7所示。任务1工业机器人硬件设备认识

?知识准备二、单轴运动及其快捷切换手动操作单轴运动的方法如下。（5)选中“轴1-3”(参见图2-8)，然后单击“确定”，就可以对轴1-3进行操作。同样，如果选中旁边的“轴4-6”，然后单击“确定”，就可以对轴4-6进行操作。任务1工业机器人硬件设备认识

?知识准备二、单轴运动及其快捷切换手动操作单轴运动的方法如下。（6)用手按下使动装置，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态，按照操纵杆方向指示(图2-9)，摇动操纵杆进行每个轴的运动。任务1工业机器人硬件设备认识

?知识准备二、单轴运动及其快捷切换手动操作单轴运动的方法如下。除了通过触摸屏选择单轴动作模式外，还可以使用实体快捷操作按键(图2-10)进行单轴操作模式切换。任务1工业机器人硬件设备认识

?知识准备二、单轴运动及其快捷切换手动操作单轴运动的方法如