工业机器人安装与调试技术：校准与功能测试PPT教学课件.pptx

工业机器人安装与调试技术

项目5校准与功能测试任务1工业机器人本体回零任务2工业机器人的零点微调任务3配置工业机器人I/O信号控制指示灯开关任务4配置工业机器人I/O信号接收开关信号输入

?任务描述工业机器人本体的正确回零对工业机器人的运动控制有着至关重要的影响。工业机器人本体回零是工业机器人应用的重要技能。本任务详细讲解了工业机器人运动轴零点位置信息的意义及其在工业机器人运动控制中的重要性。本任务以新时达机器人本体为例，讲解了工业机器人机械零点的位置，并让学生实操工业机器人，使其本体回零。通过本任务的学习，学生可以掌握工业机器人运动轴零点位置信息的含义，掌握工业机器人操纵技巧，学会使工业机器人本体回零的方法。任务1工业机器人本体回零

?知识储备一、工业机器人运动轴的零点位置信息机器人各轴的零点位置信息是机器人各轴运动的基准，它是指当机器人的姿态处于模型设计零点时，各轴编码器的单圈信息和多圈信息的读数。如果失去了这个基准或者基准有误，在执行程序时机器人将以错误的基准进行运动，可能造成机器人运动超过限定运动范围等意外。机器人零点位置信息存储在伺服驱动器中，为了确保使用者每次启动机器人工作时都能使得机器人按照正确的基准运动，必须保证零点位置信息持续保存且信息正确。机器人的每个运动轴的驱动电动机都配备一个编码器，由编码器记录并反馈各轴的运动位置。常见的光电编码器可分为增量式光电编码器和绝对式光电编码器。工业机器人运动轴所配备的编码器，一般为绝对式光电编码器，因为增量式光电编码器断电后会导致机器人零点位置丢失。任务1工业机器人本体回零

?知识储备二、绝对式光电编码器的工作原理绝对式光电编码器主要由光源、光敏二极管和编码盘组成，通过读取编码盘上的二进制编码信息来识别电机的机械位置。编码盘上由4个同心圆环码道(即编码器的位数为4，位数越高，编码器精度越高，目前机器人使用的编码器位数多为17位)组成，整个圆盘分为16(24，即编码器分辨率为16，编码器精度为360°/16=22.5°)等份的扇形区段，每个扇形区段含4个有黑有白的小区段。白色区段透光；黑色区段不透光。二进制编码盘如图5-1(a)所示。如图5-1(b)所示，在光源与光敏二极管之间是编码盘，编码盘轴与电机轴相连，随电机旋转。当电机旋转，带动编码盘旋转至某一位置时，四个光源A、B、C、D照射到编码盘16个扇形区段中的其中一个，在透光的小区段，光敏二极管可以接收到光而导通，输出低电平“0”，读数为二进制数字“0”；在不透光的小区段，光敏二极管接收不到光不导通，输出高电平“1”，读数为二进制数字“1”。将输出的低电平编码为二进制数字“0”，输出的高电平编码为二进制数字“1”，按照区段最靠近圆心对应的编码为最高位的原则，四个二进制数字组成一个二进制数码，用于记录电机此刻的转角位置。任务1工业机器人本体回零

?知识储备二、绝对式光电编码器的工作原理任务1工业机器人本体回零

?知识储备二、绝对式光电编码器的工作原理当电机转过360°以后，编码器需要同时记录电机已经转过的转数（即多圈信息，类似于小数的整数位数值)和对应的二进制编码（即单圈信息，类似于带小数的小数点后数值)，才能记录正确的电机转角位置。单圈信息一般不会丢失，是一个物理读数，而多圈信息需要存储在记忆单元，记忆单元由编码器电源供电才能工作，掉电后记忆单元中的信息会丢失。如果编码器记忆单元断电，则会导致零点丢失。在机器人系统接通外部主电源时，则主电源会为记忆单元进行供电。当系统断电时，其供电就需要由编码器电池完成。如果发生机器人零点丢失，则机器人必须先执行本体回零操作，才可以让机器人运行程序自动运行。任务1工业机器人本体回零

?知识储备三、工业机器人的机械零点位置要进行机器人本体回零操作，首先需要在手动模式下将各轴运动至机械零点位置，然后再通过示教器操作将此位置对应的编码器读数标记为机器人的零点位置。机器人各轴的机械零点位置是能够表示机器人模型设计零点的、在机器人本体上可以直观观察到的一个相对位置。当某一轴转动至机械零点位置时，编码器对应的编码信息即为机器人的零点位置。不同厂家机器人的机械零点位置各有不同，本书所述机器人的一轴至五轴机械零点位置依次如图5-3(a)~(e)所示，在旋转部件和固定部件相应孔位对准的情况下视为机械零点找准，六轴机械零点可为任意位置。任务1工业机器人本体回零

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