单片机与视觉技术在智能巡检机器人系统设计中的应用.docxVIP

单片机与视觉技术在智能巡检机器人系统设计中的应用

目录

一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

二、单片机技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1单片机概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1.1单片机定义与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1.2单片机发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.2单片机硬件架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.2.1中央处理器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.2.2存储器系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.2.3总线系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.2.4外围接口模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.3常用单片机选型分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.3.18位单片机．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.3.232位单片机．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.4单片机开发环境与工具．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

三、视觉技术原理与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.1视觉系统基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.1.1图像采集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

3.1.2视觉信息提取与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

3.2图像传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

3.2.1CMOS传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

3.2.2CCD传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.3计算机视觉算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.3.1图像预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.3.2特征提取与匹配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

3.3.3目标识别与跟踪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.4视觉技术在巡检机器人中的应用场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

四、智能巡检机器人硬件系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

4.1机器人总体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

4.1.1机械结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

4.1.2硬件系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

4.2核心控制器选型与设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

4.2.1主控单片机选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

4.2.2接口电路设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．