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双目立体视觉结合点云配准在物料堆体积测量中的应用探索

目录

双目立体视觉结合点云配准在物料堆体积测量中的应用探索（1）．．3

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2相关研究综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

双目立体视觉原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1光学原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2摄像机模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

点云数据采集技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1高分辨率激光雷达技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.2基于图像的点云重建方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

双目立体视觉与点云数据融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.1数据融合算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.2实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

物料堆体积测量模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

5.1测量原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

5.2测量模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

双目立体视觉结合点云配准的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

6.1应用方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

6.2实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

7.1主要结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

7.2展望未来的研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

双目立体视觉结合点云配准在物料堆体积测量中的应用探索（2）．32

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

双目立体视觉技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

基于点云的物体识别方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.1点云数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.2物体特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.3数据预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

双目立体视觉与点云配准算法综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

4.1配准算法分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

4.2主要算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

4.3调研现有算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

双目立体视觉结合点云配准的应用场景分析．．．．．．．．．．．．．．．．．51

5.1应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

5.2目标物选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

5.3实际应用案例．